Techniker Miniprojekt 2011 Modell Kuka Roboterarm

[BlueNature]

Servus,

wie ich sehe, hat mein orginal Kuka-Roboter Ableger bekommen. Kam eher durch Zufall über Dritte auf dieses Thema.
Das Zittern der analogen Servos basiert auf der Pulsung, was eine sinnvolle Strom-Messung unmöglich macht. Das Problem wird durch übliche Digitalservos kaum sinnvoll zu beseitigen sein. Ich hatte daher die Servos später duch eigens dafür entwickelte Antriebskarten ersetzt. die Thermik der Motoren bekommt man nicht weg, daher hatte ich hinten eine Zugfeder für die A2-Achse eingesetzt, um dem Arm einen Gewichtsausgleich zu schaffen. Die A4-Achse ist noch zu instabil. Wie man das stabilisiert auf Zug und radialer Last siehst ja auf meiner Webseite.

Grüße Wolfgang

[Staind]

Servus,

wie ich sehe, hat mein orginal Kuka-Roboter Ableger bekommen.

Hey,

ja, er hat aber nicht nur einen Ableger bekommen



Die Strommessung funktioniert eigentlich ganz gut. Klar ist keine präzise Messung möglich, aber man kann schon erkennen ob der Servo zu 25,50,75 oder 100 % belastet ist. So konnte ich eine Abschaltung realisieren, die abschaltet wenn der Servo länger als 20 Sekunden mit 80% oder mehr belastet wird.

Ich würde mich freuen, wenn Sie ein Video von Ihren Roboter reinstellen könnten. Ich kenne bereits das Video wo Sie alle Achsen austesten. Für mich wäre Interesant, den Roboter einmal in Aktion zu sehen, z.B. beim Tee Kochen.

Hier nochmal ein Video von meinen

[tbasnoopy]

Inspiriert von euch habe ich mir auch einen kleinen KUKA besorgt und werde ihn im naechsten Urlaub umbauen.

Danke fuer die Inspiration. Dank euch habe ich das Thema Roboarm neu aufgegriffen...