Wenn nicht nehmt ihr einfach einen USB Switch mit eigenem Netzteil, der liefert 500 mA an jeden seiner Ports.Zitat von Staind
Bei (mir) läuft ALLES über so ein Teil, so zerstöre ich nicht gleich den ganzen PC wenn (ich) Pfusch baue.
Gruß Richard
Danke Richard genau so haben wir es auch bis jetzt gemachtWenn nicht nehmt ihr einfach einen USB Switch mit eigenem Netzteil, der liefert 500 mA an jeden seiner Ports.
Gruß Richard
So heute hat sich mal wieder einiges getan
Zum einen haben wir die Operationsverstärker-Schaltung für die Strommessung der Servos erstellt und getestet und zum anderen ist das Kabel (12 x 0,35 mm²) angekommen.
In C# Programm soll nachher von jeden Motor über ein Diagramm der Stromwert angezeigt werden. Desweiteren brauchen wir die Stromwerte um Blockierungen der Servos festzustellen um so ein eventuelles durchbrennen der Motoren durch abschalten zu verhindern.
Hier ein paar Fotos von der Verdrahtung:
Echt cooles Projekt habt ihr euch da ausgesucht
Als ich zum ersten Mal dieses Modell in der Vorlesung gesehen hab, dachte ich nur "Kann der sich auch bewegen oder ist das nur ein Modell?". Als sich letzteres bestätigt hatte, begann ich zu überlegen, wie man den denn motorisieren könnte. Und ihr macht das hier einfach mal, und das sogar richtig gut
Ich bin wirklich gespannt, was ihr aus diesem Modell noch herausholt. Das Nonplusultra wäre ja eine schöne CP-Bewegung, wobei aber PTP-Bewegungen schon was Nettes wären. Kann man denn das Programm nur über PC-schreiben und läd es dann auf den µC oder kann man dn Roboter auch über den PC steuern?
Hey schön das es dir gefällt! Naja leicht ist es nicht die Servos anzupassen, aber mit ein bissen Geduld klappt es eigentlich ganz gut.Echt cooles Projekt habt ihr euch da ausgesucht
Als ich zum ersten Mal dieses Modell in der Vorlesung gesehen hab, dachte ich nur "Kann der sich auch bewegen oder ist das nur ein Modell?". Als sich letzteres bestätigt hatte, begann ich zu überlegen, wie man den denn motorisieren könnte. Und ihr macht das hier einfach mal, und das sogar richtig gut
Ich bin wirklich gespannt, was ihr aus diesem Modell noch herausholt. Das Nonplusultra wäre ja eine schöne CP-Bewegung, wobei aber PTP-Bewegungen schon was Nettes wären. Kann man denn das Programm nur über PC-schreiben und läd es dann auf den µC oder kann man den Roboter auch über den PC steuern?
Also der Roboterarm wird nachher schon eine CP-Bewegung haben (Hoffen wir zumindest). Er wird nur über den PC steuerbar sein. Also ein PC wird immer benötigt. Man kann ihn dann entweder manuell fahren oder einmal manuell fahren und die Positionen speichern, so dass dieser nachher per Knopfdruck (alle abspielen) diese automatisch abfährt. Diese Abfahrten soll man dann auch speichern können und nachher wieder laden.
So Heutet haben wir die letzten Kabel am Roboterarm verlegt. Hier mal schnell zwei Bilder.
Läuft natürlich auch alles
Ich find das ehrlichgesagt mit den 3 Nebenachsen recht elegant gelöst. Im Original sind dort ja elendig viele Getriebe drin, so ist der Aktor aber direkt an der Achse und behindert die Bewegungsfreiheit trotzdem kaum. Ließen sich eigentlich die Bauteile gut an die Servowellen montieren? Ich hab ja weiterhin geplant, auch mal sowas zu bauen. Sind die Segmente nur an den Servoachsen befestigt, oder sind die nochmal extra gelagert? Wie macht ihr eigentlich die Kommunikation zwischen PC und µC? Wollt ihr auch noch Tests zur Genauigkeit machen? Würde mich über ein aktuelles Video freuen
also die Stellen an denen die Servos sitzen müssen schon recht aufwendig bearbeitet werden. Am besten geht das mit einen 3mm Fräsekopf. Ein Akkubohrschrauber ist dabei nicht zu empfehlen, besser ist da ein Dremel. Diesen kann man ähnlich wie ein Stift halten. Haben ca. 2 Stunden pro Servo benötigt. Auf wunsch könnten wir auch Bilder von den einzelnen Bauteile posten.
Bis auf eine Servo sind alle Segmente nur an den Servos montiert. Es ist aber dennoch sehr stabil. Man sollte da auf jedenfall Servos mit ein Metallgetriebe nehmen. Also bei uns verfügen die schwarzen Servos über ein metall Getriebe.
Die Kommunikation zwischen PC und uC läuft über ein virtuellen COM-Port (UART, USB). Wir wollen nachher (wenn noch Zeit ist) versuchen dieses über Bluetooth zu realisieren, ob wir dazu kommen wissen wir noch nicht.
Klar werden Test zur Genauigkeit gemacht. Unser eigentliches Ziel ist es möglichs viele Würfel übereinander zu Stapeln. Aber denke das der Roboterarm schon ziemlich genau arbeiten kann. Bei den Video wo der Würfel in Glas landet sieht man es auch.Denn dieser landete immer in Glas. Naja ab und zu ist er wieder rausgesprungen :-P Aber wie gesagt Tests kommen noch.
Ein neues Video kommt warscheinlich erst am Dienstag. Dort haben wir ein Studien-Tag, so dass wir dann viel Zeit haben.
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