Also nur eine Zeile bzw. Zwei um Ungenauigkeiten auszugleichen hört sich schonmal gut an.
Ich belese mich mal ein Wenig über Videosignale.
So viel Rechneleistung wird es auch nicht kosten.
Der Bot muss ja nur die Kamera auswerten, wenn er sich dreht.
Sobald er einen Strichcode gefunden hat misst er mit dem Sharp IR sensor die Entfernung und kann dann anhand der Entfernung zum Strichcode, der Position des Strichcodes und seiner Drehund (Kompass) feststellen, wo er sich gerade befindet.

Ich würde mich freuen, wennn du die Methode von Radbruch noch findest.

Gruß
Olaf