Ich glaube, dass es auch günstige Kameralösungen gibt. radbruch hat einmal eine interessante Lösung gezeigt. Die werd ich mir mal bei Gelegenheit raussuchen.

Wenn man von neinem billigen webcam Chip nur 1 Zeile auswertet, könnte man schon Stangen oder senkrechte Streifen orten. Genaueres hab ich da noch nicht recherchiert, aber in die Richtung könnte es bei mir gehen.

Den Sharp Sensor kenn ich nicht. Aber es sind viele Möglichkeiten denkbar, mit denen von Zeit zu Zeit der relativ errechnete Standort korrigiert werden kann:

Das können auch Bodenmarkierungen sein, Wandmarkierungen in der Art von Bodenmarkierungen, die von ganz nahe detektiert werden oder sogar die Wände ohne Markierung, die der Bumper registriert (so navigiere ich persönlich manchmal nachts durch die Wohnung).