Was kann ich bauen?

[vohopri]

Ok, dann gibt es ja schon eine Basis zum Aufbauen.

Navigation funktioniert auf 2 Ebenen relativ und absolut. Am Sinnvollsten ist eine Kombination aus beiden. Relativ geht durch [Achtung Suchbegriff(e):] Koppelnavigation, auch gegisstes Besteck oder dead reckoning genannt. Dazu brauchst du nur einen bekannten Ausgangspunkt, Kompass, Wegmessung und den Lenkwinkel. Dabei ergibt sich ein kleiner Fehler, der mit der Zeit grösser wird. Von Zeit zu Zeit, vor allem bei günstiger Gelegenheit wird durch 2 (oder mehr) [Achtung Suchbegriff(e):] Peilungen zu [Achtung Suchbegriff(e):] Landmarken der Standort korrigiert. Das geht am Besten mit einer Kamera. Kompassmodul gibt es sehr günstig, Kameras kosten auch nicht viel und die Wegmessung kann man aus alten Kugelmäusen ausbauen.

Peilung von farbigen Marken mit der Kamera hab ich erprobt, das geht recht gut.

[crabtack]

Ah, danke.
relative und absolute Navigation zu kombinieren wäre natürlich eine Idee.
Anstelle von Kugelmaussensoren bohre ich einfach mit dem Dremel winzige Löscher in die Räder und baue Lichtschranken an.
Das mit dem Kompassmodul ist wirklich eine gute Idee.
Da er sich auf der Stelle drehen kann mach eich es am besten so, dass er entweder Gerade aus fahren kannn oder sich drehen.
Das wird die Positionsbestimmung um einiges leichter machen.
Am besten bekommt er vorne noch einen Sharp Sensor um zu erkennen ob irgendwas vor ihm steht.
Alle paar Meter könnte er sich einmal im Kreis drehen um anch Objekten zu suchen und diese auf der Karte einzutragen.

Wie meinst du das mit der Kamera?
Soll der Bot eine Kamera bekommen oder Kameras an bestimmte Punkte, die dem Bot dannn per Funk sagen, wo er ist?

Gruß
Olaf


Reicht denn eigneltich der Speicherplatz von einem Atmega 32 für große Karten oder müsste ich ihn erweitern?

[vohopri]

Ja, da hast du schon ein paar brauchbare Ideen.

Bei der Kamera gehen beide Varianten. Im Prinzip ist beides das Selbe. Aber, wenn die Kamera mitfährt, brauche ich nur 1 Kamera und kann viele Farbmakierungen in einem weiten Gebiet aufstellen. Dabei brauche ich auch keinen Funk, aber Rechenleistung an Bord für die Bildanalyse. Wenn die Kamera fix montiert ist, habe ich nur ein begrenztes Beobachtungsfeld, ich brauche Funk aber dafür kann ich die Rechenleistung eines PC nutzen.

In meinem früheren Projekt war die Kamera fix, aber es reizt mich schon sehr, es bald mit einer mitfahrenden Kamera zu versuchen. Inzwischen habe ich auch schon ein wenig Mikrocontrollertechnik gelernt.

[Waldschrat]

Hallo,
ob die Speicherkapazität deines Mega 32 reicht hängt immer von der Auflösung und der Komplexität deiner Karte ab  
Ein Vorteil von Vohopris Ansatz wäre auch, dass du die Karte komplett auf dem Rechner berechnen und vor allem speichern kannst.
Gruß
Waldschrat

[crabtack]

Hallo,

also eine Kamera auf einem Bot fände ich schon toll.
Aber die wird vermutlich wirklich zu viel Rechenleistung verbrauchen.
Außerdem sind UART Kameras teuer.

Eine sehr gute Bild Analyse wäre wohl mit dem Propeller µC möglich.
Der hat 8 Kerne mit Jeweils 80 MHZ.
Allerdings habe ich damit keine Erfahrung, aber vielleicht wäre er ja was für dich.

Die Karte kleiner Auflösen würde ich nur ungerne.
Der Atmega bekommt einfach eine SD Karte, dannn geht auch die Auswertung am PC leichter.(Danke Thomas)

Gäbe es nicht auch eine Möglichkeit mit dem Sharp Sensor bestimmte Markierungen zu erkennen?

Hier ist noch ein Bild vom Fahrgestell (Keine Fragen zu der Dose links im Bild)
Externes Bild anzeigen   

Gruß
Olaf

[vohopri]

Ich glaube, dass es auch günstige Kameralösungen gibt. radbruch hat einmal eine interessante Lösung gezeigt. Die werd ich mir mal bei Gelegenheit raussuchen.

Wenn man von neinem billigen webcam Chip nur 1 Zeile auswertet, könnte man schon Stangen oder senkrechte Streifen orten. Genaueres hab ich da noch nicht recherchiert, aber in die Richtung könnte es bei mir gehen.

Den Sharp Sensor kenn ich nicht. Aber es sind viele Möglichkeiten denkbar, mit denen von Zeit zu Zeit der relativ errechnete Standort korrigiert werden kann:

Das können auch Bodenmarkierungen sein, Wandmarkierungen in der Art von Bodenmarkierungen, die von ganz nahe detektiert werden oder sogar die Wände ohne Markierung, die der Bumper registriert (so navigiere ich persönlich manchmal nachts durch die Wohnung).

[crabtack]

Also nur eine Zeile bzw. Zwei um Ungenauigkeiten auszugleichen hört sich schonmal gut an.
Ich belese mich mal ein Wenig über Videosignale.
So viel Rechneleistung wird es auch nicht kosten.
Der Bot muss ja nur die Kamera auswerten, wenn er sich dreht.
Sobald er einen Strichcode gefunden hat misst er mit dem Sharp IR sensor die Entfernung und kann dann anhand der Entfernung zum Strichcode, der Position des Strichcodes und seiner Drehund (Kompass) feststellen, wo er sich gerade befindet.

Ich würde mich freuen, wennn du die Methode von Radbruch noch findest.

Gruß
Olaf