wenn das System mehr Freiheitsgrade hat als der Raum in dem es sich bewegt Dimensionen hat, gibt es Mehrdeutigkeiten, hat es gleichviele, ist es eindeutig, und hat es weniger Freiheitsgrade, kann nicht jeder Punkt erreicht werden.
Gleichviele Freiheitsgrade wie Dimensionen bedeutet nicht zwangsläuftig, dass es eindeutig ist.
Bsp: Bei zwei seriellen Drehgelenken gibt es zwei Möglichkeiten, einen bestimmten Punkt in der Ebene anzufahren ("Knick nach oben" & "Knick nach unten").

Gruß Matze