Fragen zu Mehrdeutigkeiten bei Industrierobotern

[oberallgeier]

ein Optimierungsalgorythmus ... auch nach Beschleunigungsfähigkeiten einzelner Gelenke ...

Wenn bei der Koordinatentransformation für die Gelenkstellungen NICHT auf mechanische Betriebsgrenzen wie Beschleunigung, Geschwindigkeit, Winkelstellung u.Ä. geachtet wird, dann wird die Bewegung u.U. unausgewogen, eckig sein. Die saubere Abarbeitung von Stützpunkten oder Bahnvorgaben ist dann nicht wirklich gesichert. Evtl. wird man auch Strukturschäden bekommen. Daher sehe ich das jetzt weniger als Optimierungsmöglichkeit (bzw. Optimierungsalgorithmus) an, das ist einfach notwendig.

[hounter]

wenn das System mehr Freiheitsgrade hat als der Raum in dem es sich bewegt Dimensionen hat, gibt es Mehrdeutigkeiten, hat es gleichviele, ist es eindeutig, und hat es weniger Freiheitsgrade, kann nicht jeder Punkt erreicht werden.

Gleichviele Freiheitsgrade wie Dimensionen bedeutet nicht zwangsläuftig, dass es eindeutig ist.
Bsp: Bei zwei seriellen Drehgelenken gibt es zwei Möglichkeiten, einen bestimmten Punkt in der Ebene anzufahren ("Knick nach oben" & "Knick nach unten").

Gruß Matze

[heinzchr]

Was hounter gesagt hat ist richtig und sollte bei der Umsetzung auf jeden Fall beachtet werden.
Ich kann auchnoch ein bissl Senf dazu geben der (glaube ich) noch nciht genannt wurde. Hier wird ja schon fleißig von Vorwärts und Rückwärtskinematik gesprochen. Du Antwortest immer, dass du dich da noch durchlesen musst. Deshalb: Der Überbegriff für den ganzen Mathekrämpel der dahinter steckt lautet MKS (Mehrkörpersysteme). Darunter solltest du einiges an Input finden können. Falls Softwareseitig Probleme bei der Umsetzung deines Projektes bestehen schau dir mal Orocos an. Ist nen OpenSource KinematikToolChain Lib.

http://www.orocos.org/