@mausi_mick: Ich nutze ja auch eine Gabellichtschranke TCST 2103 für die Odometrie. Eine Drehrichtungsbestimmung ist bisher nicht vorgesehen, da diese ja durch die Drehrichtung der Motoren bekannt ist. Höchstens um den Bot punktgenau um eines der Räder zu drehen könnte die Erkennung nötig werden, um ein "Wegdrehen" des eigentlich stillstehenden Rades zu kompensieren. Aber dazu gibt es bisher noch keine Anwendung

Die Lösung mit dem Zahnrad ist natürlich ein sehr elegantes Workaround. Ich habe glücklicherweise freien Zugriff auf die beiden Laser der FH, so dass mich die Dekoderscheiben 30 Minuten Arbeit gekostet haben. In dieser Zeit hätte man es wahrscheinlich nicht geschafft, ein geeignetes Zahnrad zu finden und die Preise verschiedener Shops zu vergleichen. Und die Genauigkeit dürfte auch besser sein.

@021aet04 (hat der Name eigentlich einen tieferen Sinn oder ist er das Ergebnis Kopf->Tastatur )

Eine Abdeckung ist bisher noch nicht vorhanden. Der Bot ist für den Betrieb in geschlossenen Räumen, auf ebenen Untergründen gedacht. Staub, Schmutz und Co. sollten sich daher in Grenzen halten. Gelegentliches Säubern vorausgesetzt

UART ist auch mein Favorit bei den beiden gewesen, eben zum debuggen. Dann werde ich meine weiteren Recherchen wohl in diese Richtung eingrenzen. Kann ich die UART-Verbindung im laufenden Betrieb "anzapfen"? Ich stelle mir das so vor, dass den jeweiligen RX-TX-Verbindungen zwischen den µCs eine Buchse ist, in die ich meinem USB-UART-Adapter einstecke. So könnte ich die Daten auf jeweils einer Leitung (mit einem zweiten Adapter vll sogar beide Leitungen?) unter "Realbedingungen" abhören.