Ja wie sieht der Joystick den aus? Ist es ein richtiges Poti? Weil dann musst du mit einem A/D-Wandler arbeiten und den Spannungsabfall am Poti einlesen und daraus dann eine PWM machen.
Wenn der Joystick einer mit Tasten ist machst du einfach eine If-Else Abfrage oder eine Select-Case Abfrage wo, je nachdem welcher Taster gedrückt wird, ein unterschiedlicher PWM Wert genutzt wird.