Weglaufen der Mittelstellung bei Servohack

[Klebwax]

Vielleicht kann ja mal jemand, der sich mit Simulationen auskennt, die Reglung in einem Servo mal simulieren. Dann den Regelkreis aufbrechen, d.h. Poti und Achse entkoppeln, und mal melden, wie stabil das System dann ist.

MfG Klebwax

[oberallgeier]

... Reglung in einem Servo mal simulieren ... Poti und Achse entkoppeln ... wie stabil ...

Das wäre sicher interessant. Ob es annähernd realistisch wird, glaube ich eher nicht. Zumindest bei den Billigservos - Searcher verwendet den "modelcraft ES-05" - ist das Getriebespiel beachtlich und ich kann mir nicht vorstellen, dass die Oberklasse verspannte Getriebe hat. Dazu kommt das Spiel zwischen Poti und Abtriebsachse und schließlich noch die Tatsache, dass der Abnehmer des Potentiometers bestimmt nicht punktförmig auf einem streng monoton steigenden Widerstand schleift. Wie, ob und dass man das in ne Simulation einbringen kann wäre aber vielleicht interessant.

[Klebwax]

Ich dachte da mehr an die P,I,D Anteile und so Dinge wie Antiwindup und Deadband.

MfG Klebwax

[Searcher]

Ich dachte da mehr an die P,I,D Anteile und so Dinge wie Antiwindup und Deadband.

Naja, soweit bin ich noch nicht Hab jetzt erstmal die Elektronik aus dem Servogehäuse rausgeholt und einen kleinen Maschinenschraubstock eingespannt. Drähte vom Motor zur Elektronik gelegt und einen Kühlkörper mit etwas Wärmeleitpaste auf den Chip gelegt.

Dramatische Verbesserung:
20 Sekunden Lauf ohne Last, max. Geschw., ohne Kühlkörper - Abweichung der Neutralstellung ca.46µs
20 Sekunden Lauf ohne Last, max. Geschw., mit Kühlkörper - praktisch keine Abweichung mehr.

Hab das gleich mit einer Aluminiumplatte (20mm x 20mm x 1,5mm) wiederholt. Schon Abweichung von ca 6µs feststellbar, die sich aber sehr schnell (ca 5s ) zurückgestellt hat

Der Chip wird bei Lauf mit maximaler Geschwindigkeit schon ohne Last so heiß, daß man den Finger kaum drauf lassen kann.

Gruß
Searcher

[oberallgeier]

... Kühlkörper mit etwas Wärmeleitpaste auf den Chip ... praktisch keine Abweichung mehr ...

Das hättste Dir jetzt patentieren lassen sollen. Der Präzisions-Servo mit heat pipe *ggg*. Ich finde Deine Tests Klasse! Und ich Dummer bin mit der Temperaturmessung auf den Motor fixiert geblieben.

[PICture]

Na ja, wer kann, der kann. Ohne Versuchen, geht's leider kaum.

[radbruch]

"Es gibt eine Zeitspanne von ungefähr 12µs in der sich die Pulsweite in der Neutralstellung (Motor dreht nicht) verändern kann, ohne das sich der Motor beginnt zu drehen."

Auch das ist normal. Dieser Bereich wird u.a. Totbereich genannt:

http://www.google.de/search?q=servo+totbereich

Echt spannend wie sich der Thread entwickelt. :)

Erste Umsetzung der Erkenntnisse wären wohl Belüftungslöcher in den Servogehäusen. Das Thema wird für mich akut weil ich grad mit 18 ES-05ern rumspiele...


Gruß

mic

[oberallgeier]

... mehr an die P,I,D Anteile und so Dinge wie Antiwindup und Deadband ...

Aha, die "richtige" Theorie. Mit Simulation habe ich in diesem Fall nix am Hut. Aber reale Messungen könntest Du Dir ansehen. Hier, eine weitere hier, und in diesem Posting noch ein paar. Der Thread ist voll mit Messdiagrammen für elektroniklose "modelcraft ES-05" in einer realen Anwendung.

[PICture]

Hallo!

Die Ursache der Unstabilität des gehakten Servos scheint mir zu geringe bzw. keine Hysterese in der Steuerelektronik zu sein.

[Searcher]

Die Ursache der Unstabilität des gehakten Servos scheint mir zu geringe bzw. keine Hysterese in der Steuerelektronik zu sein.

Hallo PICture ,

weis jetzt nicht genau, welche Hysterese Du meinst. Es gibt eine Zeitspanne von ungefähr 12µs in der sich die Pulsweite in der Neutralstellung (Motor dreht nicht) verändern kann, ohne das sich der Motor beginnt zu drehen. Auch wenn sich die Neutralstellung durch Wärme verändert hat, ist die Zeitspanne in etwa gleich.

Für mich ist der Servo einfach nicht für diese Anwendung als Getriebemotor gebaut. Darüber hinaus ist es auch ein sehr günstiges Modell und wie es aussieht nicht temperaturstabilisiert.

Gruß
Searcher