Weglaufen der Mittelstellung bei Servohack

[radbruch]

Hallo

Das "Weglaufen" der Mittelstellung ist nach meiner Erfahrung zumindest bei den ES-05 und den RS-2 normal und betrifft nicht nur gehackte Servos. Bei ungehackten Servos verschieben sich dadurch die Positionen mit der Erwärmung und, passend in diesem Zusammenhang, sind diese Servos auch alles andere als Linear. Das wirkt sich bei gehacken Servos besonders bei Impulslängen nahe der Nulldrehzahl aus. Abhilfe schafft eine kurze Warmlaufphase zu Beginn des Programms (z.B. ein kurzes Demo) um dann vom Start weg eine gute Wiederholgenauigkeit bei Greifern oder Roboterarmen zu erreichen. Oder man kann den ungefähren kalt zu warm Offset ermitteln und diesen zu Beginn des Programms mit den Impulslängen verrechnen.

Ich habe bei allen meinen gehackten Servos (allerdings keine zwergigen ES-05er) das Poti beibehalten und von außen zugänglich angebaut:

probot: http://www.youtube.com/watch?v=Z7VJT-kw9VQ
Handybot: http://www.youtube.com/watch?v=bm9Udc27jQA
JBL-Racer: http://www.youtube.com/watch?v=Q2tggwy7uhU
Interroller: http://www.youtube.com/watch?v=wIwsT-f-TYU
Mecanum: http://www.youtube.com/watch?v=5kzZEld3ZlM

Außer den Nullpunkt zu kalibrieren kann man so auch mal schnell die Funktion testen ohne die Impullänge zu ändern und die Bereiche für Links- oder Rechtslauf unsymetrisch verteilen.

Gruß

mic