Weglaufen der Mittelstellung bei Servohack

[oberallgeier]

Bravo, bravo! (Das zweite Mal wegen der besonderen Güte, nicht wegen der 15-Zeichen-Mindestgrenze!)

[Searcher]

@all: bitte, Bitte, BItte, BITte, BITTe, BITTE kein Lob mehr. Sonst fühl ich mich genötigt weiterzumachen *schwitz*

Gruß
Searcher

[oberallgeier]

... Sonst fühl ich mich genötigt weiterzumachen *schwitz* ...

Kommt nicht infrage, denn wenn Du nicht schwitzt - müssen wir das selber machen - und selber schwitzen.

[Manf]

Tolle Sachen die da wieder im Gange sind.

20 Sekunden Lauf ohne Last, max. Geschw., ohne Kühlkörper - Abweichung der Neutralstellung ca.46µs

Das Servo ist gehackt, also ist ein fester Spannungsteiler auf dem Spannungseingang, der Vergeleichswert ist die Zeit und das Ganze driftet über der Temperatur.

Es driftet hier um 46µs und das entspricht 4,6% der Impulsdauer?
Entspricht das dann auch 4,6% der Spanung von 5V ?
Kann man dem Spannungsteiler eine thermische Komponente geben?
...eine Diode auf den Chip kleben oder einen KTY oder erfordert es einen NTC der besonders empfindlich ist?

So wurde ja früher kompensiert als noch nicht alles per SW ging.
Man kann alternativ die Temperatur messen und in den Nullpunkt des PWM Wertes einrechnen.

[Searcher]

Hallo,

weis nicht, ob es sich wirklich empfiehlt, das gehackte ES-05 mit der Originalelektronik zu betreiben. Das IC wird im Dauerbetrieb sehr heiß. Auf der anderen Seite der Platine befinden sich noch zwei Transistoren, die sich auch noch wirklich heiß anfühlen. Ich würde mich nicht trauen es über Minuten im Dauerbetrieb mit maximaler Geschwindigkeit laufen zu lassen. Bisher hatte ich es auch noch nicht unter Last betrieben.

Kann man dem Spannungsteiler eine thermische Komponente geben?

Aber noch ein paar Messungen:
An die originalen Potianschlüsse wieder ein Poti (4,7k Trimmer) angeschlossen.
Spannung über dem 4,7k Widerstand: 1922mV
Schleifer auf den halben Spannungswert (961mV) eingstellt.
Servo mit Servotester zum Stillstand gebracht - 1350µs Pulsweite
Pulsweite um früher beobachtete Hitzeabweichung von 46µs verstellt und Spannungsteilerpoti nachgezogen bis Servo wieder zum Stillstand kam - 45mV Unterschied

Die Totzeit erschwert eine genaue Festlegung von Meßzeitpunkten. Grob würd ich aber sagen, daß 1µs Abweichung einer Verschiebung von 1mV am Spannungsteiler entspricht.

Das Verhalten wird unlinearer, je mehr man sich von der Mitte des Spannungsteilers fortbewegt.

Es hat sich während der Versuche immer mal wieder eine andere Neutralstellung eingestellt - ca +-4µs. Bin noch nicht dahinter gekommen, woran das liegt. Temperatur könnte ich in dem Fall fast ausschließen.

Gruß
Searcher

[PICture]

Hallo Searcher !

Temperatur könnte ich in dem Fall fast ausschließen.

Ich würde das bezweifeln, da der IC, wo angeblich der steuernde Controller sitzt und der Servopoti, bleiben doch nicht "cool".

[Searcher]

Ich würde das bezweifeln, da der IC, wo angeblich der steuernde Controller sitzt, bleibt doch nicht "cool".

Hallo PICture,
ja, ich weiß. Im allgemeinen konnte ich Temperaturveränderungen auch Abweichungen zuordnen. Es treten aber Fälle auf wo das nicht geht. Bei meinem doch recht primitiven Meßaufbau traten noch weitere myteriöse Erscheinungen auf. Messungen mit Oszi am Spannungsteiler führten z.B. zu Vor- und Zurücklaufen des Servos im vielleicht 2 Sekunden Takt. Hab dann mit einem DMM gemessen.

Die Testschaltuing wird über ein getaktetes Netzteil mit 5 Volt versorgt.

Eine weitere Beobachtung, die mich als bisherigen nur Servonutzer überrascht hat: Die Motoren werden mit der gleichen PWM Frequenz angesteuert, die auch das Servosteuersignal hat. Vielleicht trivial aber für mich erwähnenswert.

Gruß
Searcher

[PICture]

Die Testschaltuing wird über ein getaktetes Netzteil mit 5 Volt versorgt.

Ich würde es testweise mit analogen Netzteil bzw. Akkus ersetzen (zumindest für die Steuerung) um mögliche Störungen auszuschliessen.

[radbruch]

Die Motoren werden mit der gleichen PWM Frequenz angesteuert, die auch das Servosteuersignal hat.

Das ist auch normal für analoge Servos:
http://www.rn-wissen.de/index.php/Se...d_Analogservos
http://www.flugleiter.de/rc/servo/analog-digital

Deshalb werden analoge Servos "aggressiver", wenn man die Wiederholfrequenz des Signals erhöht. Andererseits werden sie auch deutlich träger, wenn die 20ms verlängert werden.

btw. werden die Minimotoren auch sehr heiß. Spannende Grundlagenforschung. :)

Gruß

mic

[oberallgeier]

... konnte ich Temperaturveränderungen auch Abweichungen zuordnen ...

In meinem Thread zum Servoumbau/-hacking hatte ich mit Temperaturmessungen angefangen - allerdings am Motor. Wenns Dich interessiert - hier.