Ich finde den Hinweis mit den Stufen von 3-4cm sehr wichtig. Schon Teppichkanten können für Fahrgestelle ohne Lenkung ein entscheidendes Hindernis darstellen.
Kettenfahrgestelle sind sehr gut für weiches Gelände geeignet, ein Drehen auf der Stelle ist mit sehr viel Reibung verbunden und bei einer Position neben einer Kante muß man zum Drehen schon interaktiv manövireren, am besten an eine geeignetere Stelle fahren.

Ungelenkte Räder an zwei Achsen vorne und hinten kommen vielleicht dann noch einigermaßen zurecht wenn sie groß genug und etwas Kugelförmig sind. Je länger der Radstand ist, desto schwieriger ist die Kurvenfahrt.

An der FH Frankfurt wurde ein Roboter mit der Konfiuration 6 Räder, also 3 auf jeder Seite aufgebaut, bei dem nur die Räder auf der mittleren Achse einen Gummibelag haben, die andern Achsen sind auch etwas angehoben und ohne Antrieb. Es sieht dann noch hübscher aus als mit den Möbelstützrollen oder Mitlaufrollen, praktischer wären diese aber schon.

Diese Mitlaufrollen sollen natürlich so groß sein wie möglich und sie sollen keine zu große Last übernehmen. Aus dieser Sicht sollte das ungelenkte Fahrwerk eine angetriebene Achse und je ein Stützrad vorne und hinten haben. Hier sind dann die Geländesenken in Längsrichtung zu beachten in denen die Antriebsräder abheben können. (-> gefederte Stützräder?)

Manfred