mit 2, 4 oder 6 rädern durch die wohnung?

hi,
ich hab seit ich vor ein par tagen dieses forum entdeckt habe, jedemenge beiträge über ketten- und radantriebe gelesen. letztendlich läuft es, wenn der robot geländefähig sein soll, immer auf einen ketten oder 4 rad antrieb raus. aber so wie ich das sehe, wird bei einem 4 rad antrieb doch jede menge energie in wärme umgesetzt (zumindest beim lenken.)

kann mir da jemand aus erfahrung einfach so auf den kopf zu sagen, das ein robot mit einem solchen antrieb trotzdem anständig fährt. um noch eine richtlinie bezüglich der ungefähren grösse zu liefen, die fläche in der draufslicht soll ungefähr der einer DinA4 seite entsprechen.

einfach als logische ergänzung habe ich mir noch eine variante mit 6 angetrieben rädern überlegt, also 3 auf jeder seite. ist das sinnfoll, oder spart man sich da lieber das geld für die motoren. die jeweils mittleren lägen ja immerhin direkt auf dem "wendekreis", und hätten eine optimale kraftübertragung.

abschliesend möchte ich den begriff "gelände" mit ca. 3-4 cm hohen stufen, die sowohl gerade als auch schräg überfahren werden sollen, noch etwas näher deffinieren.

PS:
ich finds klasse, das sich siet geraumer zeit auch im deutschsprachigen raum eine comunity zum thema roboter gebildet hat.

[fornax]

das einen das forum schon nach sehr kurzer zeuit automatisch wieder abmeldet, scheint mir leider ein gängiges problem zu sein. obiger beitrag stammt von mir.

[Manf]

Ich finde den Hinweis mit den Stufen von 3-4cm sehr wichtig. Schon Teppichkanten können für Fahrgestelle ohne Lenkung ein entscheidendes Hindernis darstellen.
Kettenfahrgestelle sind sehr gut für weiches Gelände geeignet, ein Drehen auf der Stelle ist mit sehr viel Reibung verbunden und bei einer Position neben einer Kante muß man zum Drehen schon interaktiv manövireren, am besten an eine geeignetere Stelle fahren.

Ungelenkte Räder an zwei Achsen vorne und hinten kommen vielleicht dann noch einigermaßen zurecht wenn sie groß genug und etwas Kugelförmig sind. Je länger der Radstand ist, desto schwieriger ist die Kurvenfahrt.

An der FH Frankfurt wurde ein Roboter mit der Konfiuration 6 Räder, also 3 auf jeder Seite aufgebaut, bei dem nur die Räder auf der mittleren Achse einen Gummibelag haben, die andern Achsen sind auch etwas angehoben und ohne Antrieb. Es sieht dann noch hübscher aus als mit den Möbelstützrollen oder Mitlaufrollen, praktischer wären diese aber schon.

Diese Mitlaufrollen sollen natürlich so groß sein wie möglich und sie sollen keine zu große Last übernehmen. Aus dieser Sicht sollte das ungelenkte Fahrwerk eine angetriebene Achse und je ein Stützrad vorne und hinten haben. Hier sind dann die Geländesenken in Längsrichtung zu beachten in denen die Antriebsräder abheben können. (-> gefederte Stützräder?)

Manfred

[fornax]

Ok, also mal davon ausgehend, das der bot eine hauptfahrtrichtung hat, in der er dann mit göserer wahrscheinlichkeit auch auf ein hindernis treffen wird, gerade oder schräg, habe ich die variante mit 6 rädern mal weiter gedacht:

1. bei der verwendung von 6 rädern ist ein entsprechend kleiner radstand möglich, ohne darauf achten zu müssen das der robot nach vorne oder hinten umfällt.
2. die vier hinteren räder werden als „hauptantrieb“ festgelegt, und die vorderen 2 werden leicht vom boden abgehoben, so das sie bei normaler fahrt die lenkfähigkeit nicht beeinflussen.
3. alle räder werden angetrieben

Daraus ergeben sich für mich folgende forteile:
1. der bot kann nicht, oder nur schlecht kipen.
2. Geländesenken können ebenfalls problemlos überfahren werden, da im zweifel die vorderen und hinteren räder antreiben/lenken.
3. Auf grund des geringeren radstandes ist eine bessere lenkung möglich.
4. Durch die angehobenen vorderräder ist hoffentlich auch das befahren von stufen (auch schräg) gut möglich.

simon

[morob]

...

abschliesend möchte ich den begriff "gelände" mit ca. 3-4 cm hohen stufen, die sowohl gerade als auch schräg überfahren werden sollen, noch etwas näher deffinieren.

...

hallo,

bei solchem "gelände" sollte ein 3 rad mit antriebsräder von 100 mm reichen. du solltest nur beachten das das 3. rad nicht unter 50 mm bodenfreiheit hat.

gruß morob

[Papa Schlumpf]

Soweit ich das überblicke hättest Du da eine hohe Stabilität gekoppelt mit enormer Wendigkeit und geringen Verlusten.
Allerdings mußt Du bei der Verteilung des Gewichts auf den Teilen die außerhalb des vom Fahrwerk gebildeten Dreiecks liegen etwas Zurückhaltung üben.
gruß
Papa Schlumpf

[Scott]

Hi fornax!
Wenn du die beiden mittleren Räder als Antrieb nehmen würdest, dann würden sich für die anderen vier sog. honolome Räder anbieten...
Das sind Räder, auf denen viele kleine Rollen sitzen, der stairBOT von Günter49 hat z.B. solche Räder, für deine zwecke müssten sie dann nur etwas größer sein.
Wenn du sie beweglich/gefedert aufhängst müsstest du gute Geländegängigkeit mit genauer Steuerung kombinieren können!

Gruß Scott

[kauyon]

bei 3 achsen (6 räder) kann es passieren ,wenn nur 1ne achse in der mitte antreibt, dass die achse in der luft hängt und sich der bot nicht mehr bewegen kann. dann müsstes du die räder einzeln feder was den effekt vermeidet aber den bot noch immer nicht offroadtauglich macht.