Laser-Positionsscanner

WL · 06.11.2011, 22:24

Und nun die gesamte Slave-Software:
(Scanner_106.BAS)

Scanner (Slave) -Register :
(ScannerRegister.zip)

Im Anhang sind die Slave-Register aufgelistet. Die Register 1..9 sind zum Schreiben, die Register 10…19 zum Lesen vorgesehen.
Wichtig ist das schreiben der Parameter AB und BC (Baken-Abstand) nach einem Reset. Ohne diese Werte kommt nur X=0 und Y=0 zurück.

Der Master (Roboter) steuert den Scanner (z.B. für Initialisieren) so an:
- Register 5 (AB) = 480 schreiben 'AB=480cm
- Register 6 (BC) = 560 schreiben 'BC=560cm
- Register 1 schreiben 'Initialisieren (Motor ein / Laser ein / Orientieren)

Code:

Scanner_Initialisierung:
call Scanner_readregister(10 , 0)

if Scanner_Status.3 = 0 then
   T_lob = low(ab)                                                              'T_ab>SLAVE
   T_hib = high(ab)
   call Scanner_writeregister(5 , T_lob , T_hib)
   T_lob = low(bc)                                                              'T_bc>SLAVE
   T_hib = high(bc)
   call Scanner_writeregister(6 , T_lob , T_hib)
end if
 
if Turm_Status.0 = 0 then
   call Scanner_writeregister(2 , 70 , 0)                                         'Turm Geschw.
   waitms 500                                                                                     ' !!! Sicherheit !!!
   call Scanner_writeregister(3 , 1 , 0)                                           'Laser ein
   call Scanner_writeregister(1 , 0 , 0)                                           'Initialisieren
end if
Return

Nun läuft der Scanner und liefert (hoffentlich) die gewünschten Daten.
Der Master (Roboter) bekommt die Werte nach dem Handshake (z.B. ATMega256 >PCint an PINK.7):

Code:

Isr_pcint2:
If pink.7 = 1 Then                                                                      
   call Scanner_readregister(10 , 0)                                               'Status
   call Scanner_readregister(11 , 0)                                               'Pos. X
   call Scanner_readregister(12 , 0)                                               'Pos. Y
   call Scanner_readregister(14 , 0)                                               'Winkel2
   call Scanner_readregister(16 , 0)                                               'Baken
   call Scanner_readregister(17 , 0)                                               'Impulse
 
   Winkel_gemessen_ Scanner = Winkel2 / 100
   Pcifr.pcif2 = 1                                                              
End If
Return

Der Master (Roboter) steuert den Scanner (z.B. für AUS) so an:

Code:

Scanner _ausschalten:
Timeout = 0
do
   call Scanner _writeregister(3 , 0 , 0)                                           ' Scanner -Laser AUS
   call Scanner _writeregister(2 , 0 , 0)                                           ' Scanner -Motor AUS
   call Scanner _readregister(10 , 0)                                                ' Status
   if Timeout > 60 then
      Print  "TIMEOUT Scanner ausschalten !!!"
      Print  " Scanner _status=" ; Scanner _status
      exit do
   end if
loop until Scanner _status.5 = 0 and Scanner _status.4 = 0
Return

….und wieder EIN:

Code:

Scanner _einschalten:
Timeout = 0
do
   call Scanner_writeregister(2 , 70 , 0)                                    ' Scanner -Motor EIN
   waitms 500                                                                                                   ' !!! Sicherheit !!!
   call Turm_writeregister(3 , 1 , 0)                                          ' Scanner -Laser EIN
   call Turm_readregister(10 , 0)
   if Timeout > 60 then
      Print  "TIMEOUT Scanner  einschalten !!!"
      Print  " Scanner_status=" ; Scanner_status
      exit do
   end if
loop until Scanner_status.5 = 1 and Scanner_status.4 = 1
Return

Der TWI-Code:

Code:

Sub Scanner_writeregister(byval Befehl as Byte , byval Wert_L as Byte , byval Wert_H as Byte )           
   I2cstart
   I2cwbyte Scanner_slaveid                                       'D0
   I2cwbyte Befehl                                                     '1….9
   I2cwbyte Wert_L
   I2cwbyte Wert_H
   I2cstop
End Sub

Code:

Sub Scanner_readregister(byval ScannerRegister as Byte , byval ScannerWert as Byte)
   I2cstart
   I2cwbyte Scanner_slavewrite                                'D0
   I2cwbyte ScannerRegister                                     '10……19
   I2cwbyte ScannerWert                                         'für künftige Erweiterungen
   I2cstop
   I2cstart
   I2cwbyte Scanner_slaveread                                  'D1
   I2crbyte Hib , Ack
   I2crbyte Lob , Nack
   I2cstop
   Select case ScannerRegister
      case 10
         Scanner_Status = Makeint(lob , Hib)
      case 11
         X_gemessen = Makeint(lob , Hib)
      case 12
         Y_gemessen = Makeint(lob , Hib)
      case 13
         Winkel1 = Makeint(lob , Hib)
      case 14
         Winkel2 = Makeint(lob , Hib)
      case 15
         Winkel3 = Makeint(lob , Hib)
      case 16
         Baken = Makeint(lob , Hib)
      case 17
         Baken_Impulse = Makeint(lob , Hib)
   end select
End Sub

Ich hoffe, ich habe nichts vergessen...............

Damit ist das Projekt (vorerst) abgeschlossen und ich wünsche Euch viel Erfolg damit.

**AsuroPhilip** · 06.11.2011, 22:34

Coole Sache

Hast/Machst du ein Video?

mfG
Philip ;->

WL · 06.11.2011, 22:39

Hast/Machst du ein Video?

Ich werde es mal versuchen...........

**thewulf00** · 07.11.2011, 14:41

Noch ein Tipp zur Plausibilitätskontrolle der Baken als Reflektoren: Wenn es zuviele Reflektoren gibt, dann würde ich sukzessive einfach von der minimal möglichen Sendeleistung ansteigend solange drehen, bis er drei Baken sieht. Sobald man drei hat, wird diese Leistung beibehalten. Wenn man wieder eine verliert, wird wieder gesteigert; wenn er eine Quelle zuviel sieht, wieder bei null anfangen.
Dieser Algorithmus lässt viel Spielraum für Optimierungen und ist nur austricksbar, indem man Fremdreflektoren in der Nähe oder innerhalb des Spielfeldes platziert.

WL · 07.11.2011, 20:59

Das wäre durchaus möglich. Allerdings gibt es ein Problem:
Es gibt keine Verbindung vom µC (nur Royerconverter) zum Sender. Nur Ein/Aus !
Es müsste eine neue Konstruktion her............

**thewulf00** · 07.11.2011, 21:24

Tja, das wars dann

Wie wärs mit einem dimmbaren Dunkelfilter vor dem Laser?

WL · 08.11.2011, 13:27

Dimmbarer Dunkelfilter ???
Was das alles gibt !?
Aber auch dafür gibt es (momentan) keinen Rückkanal.
Außerdem reduziert das wohl auch die Empfangssignale der Baken.

Besser wird es sein den Ort (ermittelten Winkel) der Fremdreflexion auszufiltern. Muss ich mal drüber nachdenken............
Optimal wird das ganze aber mit aktiven Baken.

Über den Winter will ich jetzt allerdings mit der "Indoor"-Navigation weitermachen (Wi-Remote IR-Sensor).

WL · 27.11.2011, 16:47

Zitat von AsuroPhilip

Coole Sache

Hast/Machst du ein Video?

mfG
Philip ;->

Dein Wunsch war mir Befehl !

Hat allerdings ein wenig länger gedauert weil ich damit nicht so vertraut war (bin).

In dieser Version habe ich die Erfassung über 3 Umdrehungen gemittelt.
Das Teminal-Fenster zeigt die Roh-Daten im Scanner und ist leider nicht ganz synchron.

Dieses Fahrwerk soll dann mal den Rasen mähen.
Wie man vielleicht erkennen kann > NICHT in ungeordneten Bahnen (Zufallsprinzip).

Und nun viel Spaß beim "Fernsehen" !