Laser-Positionsscanner

[WL]

!!! Als erstes muss ich mich dafür entschuldigen das ich in den bisherigen PDFs die Winkel Alpha und Beta vertausch habe !!!
In diesem Beitrag ist das berücksichtigt.
Kann ich das nachträglich in den entspr. Beiträgen "geraderücken" ?>>>>>>>>> EDIT 03.10.2011 ! Schon erledigt !



Der Roboter dreht sich .........



Funktion Winkelauswertung:
(Winkelauswertung.pdf)


Hier geht es darum die Winkel Alpha, Beta und Gamma sicher und eindeutig zu bestimmen. Rohkost hierfür ist das Array Winkel(1..3). Durch die Anordnung der Baken in einer Linie ist gewährleistet das unabhängig vom Standpunkt des Scanners auf dem Spielfeld der Winkel Gamma immer größer als 180° ist. Dieser Umstand hilft uns den Algorithmus einfach und effektiv zu gestalten.
In den beiden Beispielen im PDF wurden die 3 Winkel Winkel(1), Winkel(2) und Winkel(3) ab 0° in aufsteigender Reihenfolge erfasst.

Winkel(1) korrespondiert allerdings nicht immer mit Bake C u.s.w. (z.B. wenn der Roboter sich gedeht hat) !

 '-------------------------------------------------------------------------------
Sub Winkel_sortieren
  Pruef = Winkel(2) - Winkel(1)
  If Pruef > 72000 Then
    Swap Winkel(1) , Winkel(3) '0° in Beta
    Swap Winkel(1) , Winkel(2)
  End If

  Pruef = Winkel(3) - Winkel(2)
  If Pruef > 72000 Then
    Swap Winkel(1) , Winkel(3) '0° in Alpha
    Swap Winkel(2) , Winkel(3)
  End If

  Alpha = Winkel(2) - Winkel(1)
  Sig = Sgn(alpha)
  If Sig = -1 Then
    Alpha = 144000 + Alpha
  End If

  Beta = Winkel(3) - Winkel(2)
  Sig = Sgn(beta)
  If Sig = -1 Then
    Beta = 144000 + Beta
  End If

  Gamma = Winkel(1) - Winkel(3)
  Sig = Sgn(gamma)
  If Sig = -1 Then
    Gamma = 144000 + Gamma
  End If

  Alpha = Alpha / 400 : Beta = Beta / 400 : Gamma = Gamma / 400

End Sub

Die Sub Winkel_sortieren durchsucht das Array Winkel(1..3) indirekt nach 0°-Durchgängen in den einzelnen Abständen.
Sollte dieser Umstand auftreten (z.B. in der oberen Abbildung :111360-12400=98960 und damit >72000) wird das Array "geswapt" :
Also steht jetzt im Array:
Winkel(1) =111360 / Winkel(2) =124640 / Winkel(3) =12400


Damit haben wir das ganze so "verdeht" als wenn wir hinter dem Roboter (auf der Gegengeraden) stehen würden und die Baken (gegen den Uhrzeigersinn) in der Reihenfolge C - B - A scannen.

Alpha ist also : 124640 - 111360 = 13280 / 400 = 33,2°
Beta ………… : 12400 - 124640 = -112240 + 144000 = 31760 / 400 = 79,4°
Gamma……... : 111360 - 12400 = 98960 / 400 = 247,4°

Das untere Beispiel könnt Ihr ja mal selbst rechnen !

Fragen hierzu ?


Als nächstes ist nur noch zu klären wann (besser: wo) innerhalb einer Umdrehung am sinnvollsten die Berechnung gestartet werden soll ………………………………….