Code Optimierung für Interrupt möglich?

[Besserwessi]

Da gibt es 2 Ansatzpunkte zur Optimierung:
1. für Count könnte man im wesentlichen eine 8 Bit Variable nutzen, un die lange Verzögerung nach den Servo Pulsen seperat machen, z.B. indem man die Interrupts seltener macht. Der Zugriff auf das Feld könnte ggf. auch noch etwas schneller gehen, wenn man einen Pointer benutzt. Ob das viel bringt weiss ich aber nicht. Wenn es unbedingt sein muss gäbe es noch Assembler - gerade für Software PWM ist da ein recht großer Geschwindigkeitsvorteil drin, vor allem wenn die IO Ports günstig liegen.

2. Man macht die Servo Pulse nicht alle gleichzeitig, sondern versetzt nacheinander. Die Verzögerung kann man dann über das Timerregister einstellen, nicht über das Zählen von Interrupts. Allerdings ist man damit auf etwa 10 Servos beschränkt. Die 2 verbleibenden Servos könnte man per Hardware PWM (16 Bit) ansteuern. Als etwa komplizierte Alternative kann man auch immer je 2 Pulse parallel bearbeiten, um rund 1 ms versetzt. Das ist aber nicht so ganz einfach.

[SprinterSB]

Was an Optimierungspotential vorhanden ist, lässt sich leider schlecht beurteilen da die Quelle wegen der zig ... nicht übersetzbar ist.

[erik_wolfram]

Danke, das war mir eine große Hilfe:

count habe ich zumindest als short (16bit) deklartiert und die ausgänge sozusagen kaskadiert (per if Abfrage) - so, dass die Beine separtiert nacheinander abgearbeitet werden - jetzt bin ich unterhalb von 2µS während der Abarbeitung.

Übrigens, nach langem suchen hab ich die Einstellung für den Debugger gefunden: bei Umstellung von 4Mhz auf 16Mhz viertelt sich die Zeit!


[EDIT:]

bei den "..." sind nur wierholungen für die deklarierung aller Servo-Ports sowie nicht verwendete Funktionen.

[Besserwessi]

Die Servo Pulse nacheinander zu erzeugen hat vor allem den Vorteil, das man gar keinen Interrupt in kurzem Abstand braucht, sonder einfach den Timer so einstellt, das der nächste Interrupts kommt, wenn der aktuelle Puls zu Ende ist, und mit dem nächsten Puls begonnen werden kann. Die Auflösung wird dann nur noch vom Timer und der Interrupts Latenz bestimmt. Man kommt so auch auf unter 1 µs Auflösung, wenn man es will.