Roboterarm - Welche Komponenten?

**studio** · 22.08.2011, 15:13

Hallo,

ich habe schon in den letzten Monaten ein Fahrgestell entwickelt (mit Kettenantrieb), welches jetzt ferngesteuert sehr gut funktioniert und kein Problem damit hat, 15 Kg durch die Gegend zu fahren.
Größe: ca. 40x40x10 cm

Nun zum Thema:
Obendrauf möchte ich einen Roboterarm bauen, den ich zuerst fernsteuern und später programmieren möchte.
Ich denke an einen 5-Achs-Arm aus Aluprofilen, die mithilfe von Servos bewegt werden sollen.

Welche Servos brauch ich, um 100 - 250 g zu heben (ca. 30cm lange Arme)
Welche Aluprofile? Rund, oder eckig und wie stark
Und mit was kann ich ihn steuern (später vielleicht mit nem Atmel, aber jetzt müsste das Ganze doch mit einer Modellbaufernbedienung gehen, oder?

Ich freu mich über jeden Tipp, Ratschlag, oder sonst was!

Viele Grüße
Alex

**5Volt-Junkie** · 22.08.2011, 18:49

Hi und willkommen im Forum,

meinstest Du mit 30cm die Gesamtlänge des Armes?

Für Deine Anwendung würde ich Servos mit Metallgetriebe empfehlen.

Um die Servos anzusteuern, braucht man einen Mikrocontroller, wobei hier im Forum habe ich paar mal Lösungen ohne µC gesehen, wo man mit handvoll an Bauteilen ein Servo ansteuern kann.
Wenn du es mit Aluprofilen machen willst, dann schon mit eckigen. Die kann man meiner Meinung nach besser bearbeiten als die runden

Ich persönlich würde sowas aus Makrolon machen, aber das ist Geschmackssache.

Benutz mal die Suchfunktion hier im Forum, hier gibt es einige Roboter-Arme wo man sich etwas abgucken und Inspiration holen kann.

Wenn du doch nicht wirklich daran basteln willst...
http://www.imagesco.com/robotics/owi-535.html

**studio** · 22.08.2011, 22:54

Ich bin mir nicht ganz sicher, wie groß der Arm insgesamt werden soll (wird ja irgendwann auch teuer)

Ich dachte an Folgendes:
30 cm nach oben, dann ca. 25 cm nach einem Gelenk und dann noch mal ca. 20 cm nach einem weiteren Gelenk. An diesem 3. Armteil sozusagen sollen dann noch zwei Servos für ein hoch-runter-Schwenken und ein rechts-links-Drehen angebracht werden, welche nicht so leistungsstark wie die anderen drei sein müssen.

Wie viele Ncm sollten die drei Hauptservos ungefähr haben?
Gibt es fertige Steuerungen / als Bausatz, dass der Roboter über ein X, Y, Z Koordinatensystem steuerbar wird?

**5Volt-Junkie** · 23.08.2011, 00:15

Ohje, also was Du da vorhast, kann (wird?) ganz schön auf den Geldbeutel hauen

Bin kein Experte in Hebelgesetzen oder Drehmoment, deswegen hier ein Online-Rechner

http://www.calculatoredge.com/new/torque.htm#torque

Ich bezweifele, dass man alle drei Gelenke mit 3 Servos bewegen kann.
Genau aus diesem Grund wird oft das erste Gelenk mit zwei Servos angetrieben.

Wenn ich mich mit dem Eintippen nicht geirrt habe.... F=M/l
Als Beispielt ein servo mit 100Ncm was ca. 40-60€ kostet (geschätzt)

F=100Ncm/30cm=3,33N was über Daumen 300gramm sind.

Also kannst du am ende des ersten Hebels max. 300g dran hängen, dazu kommt noch das Gewicht des Hebels selbst

Wie gesagt, ich bin mir nicht sicher ob meine Berechnungen richtig sind (lasse mich gern besserem belehren), aber so grob geht das in die richtige Richtung.

**studio** · 23.08.2011, 23:51

die Rechnung müsste theoretisch stimmen. Praktisch wahrscheinlich auch halbwegs. Also brauch ich als Hauptservos richtige Hämmer mit min. 200 N/cm
Wie ist das mit Schrittmotoren?

**5Volt-Junkie** · 23.08.2011, 23:53

da kann ich dir leider nicht weiterhelfen. Hatte bis jetzt leider nichts mit Schrittmotoren zu tun

**Bernd_Stein** · 24.08.2011, 08:23

Zitat von studio

Hallo,

Nun zum Thema:
Obendrauf möchte ich einen Roboterarm bauen, den ich zuerst fernsteuern und später programmieren möchte.
Ich denke an einen 5-Achs-Arm aus Aluprofilen, die mithilfe von Servos bewegt werden sollen.

Habe zufällig das hier gefunden. Dient Dir aber wohl eher als Anregung.

http://www.pukshofer.com/Privat/Proj...Hauptseite.htm

Und hier die Entstehungsphase :

http://www.pukshofer.com/Privat/Projekte/Roboter Projekte/Roboterarm/Hauptseite.htm

Bernd_Stein