Hallo,

deine Umsetzung der Problemstellung finde ich sehr gut, aber:
Was hat das ganze mit der Temperatur zu tun und warum wird diese halbiert? Benutzt du diesen Wert als zufälligen Faktor? Könntest du mir den Code zeigen?

Anscheinend habe ich mich falsch ausgedrückt: Es geht mir nicht um eine Höhenregelung des Copters, sondern um die Lagestabilisierung der 3 Achsen (Gemessen durch die Gyros und evtl. demnächt durch einen ACC). Ich möchte sozusagen das Aufschaukeln irgendwie feststellen und anhand diesen Wertes meine PID-Parameter einstellen. Nur habe ich eben momentan keine Idee, wie ich 1. zwischen der normalen Steuerung (also KEIN Aufschaukeln) und 2. dem Aufschaukeln (aufgrund zu großer Werte) bzw. der zu geringen Regelleistung unterscheiden soll. Wie erkennt also mein Programm, dass die Werte nicht optimal sind und deswegen das Flugverhalten gestört ist?!

Gru0
Chris