Hallo,
der Thread ist zwar schon etwas älter aber hat die Parameterbestimmung so gut funktioniert, dass der Quadrokopter auch in der Luft stabil fliegt? Hast du an den Algorithmen noch weitergearbeitet oder ruht das Projekt?
Gruß Manu
Hallo,
der Thread ist zwar schon etwas älter aber hat die Parameterbestimmung so gut funktioniert, dass der Quadrokopter auch in der Luft stabil fliegt? Hast du an den Algorithmen noch weitergearbeitet oder ruht das Projekt?
Gruß Manu
Hi,
ja es hat sehr gut funktioniert! Wenn man den richtigen Parameter zur "Abkühlung" gefunden hat, ist der Algo unglaublich schnell und kommt zu guten Ergebnissen! Irgendwann hab ich den Algo dann aber wieder aus dem Quadro geschmissen, weil ich die Regelalgorithmen verbessert habe und ich ihn somit nicht mehr brauche.
Gruß
Chris
Hast du dann zur Parameterbestimmung eine bestimmte Auslenkung programmiert wie du beschrieben hast? Also eine Auslenkung aus der Gleichgewichtslage, die eine Windböe simuliert und dann vom Quadrokopter ausgesteuert werden muss? Und dann wurde dieser Vorgang so lange wiederholt, bis das zurückkehren in die gleichgewichtslage schnell ging und die Parameter gut waren?
Danke ! Sehr interessantes Thema.
Gruß Manu
Das hab ich mal ausprobiert, war allerdings nicht der richtige Weg! Letzendlich hab ichs so gelöst, dass der gewollte Fehler durch die Funke (also der Soll-Wert) als sozusagen Auslöser zur Bestimmung des Fitnesswerts genutzt wurde. Also nur, solange aktiv die Lage verändert wird, ist der Algo aktiv.
Gruß
Chris
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