Hallo

Die Lösung "geht" und ist auch recht pfiffig. OCR1A/B sind die Vergleichsregister für die zwei Kanäle des Timer1. Wenn das Zählregister des Timers den gleichen Wert wie das jeweilige Vergleichsregister hat, wird der entsprechende PWM-Ausgang auf low geschaltet. So wird die Leistung für die Antriebe gesteuert. Und deshalb steht, wie du selbst schon in MotorSpeed() gefunden hast, der aktuelle Wert für die Geschwindigkeit in OCR1A/B. btw: Die Funktion sollte meiner Meinung nach besser MotorPWM() heißen.

Gruß

mic