Motorgeschwindigkeit auslesen

[radbruch]

Hallo

Die Lösung "geht" und ist auch recht pfiffig. OCR1A/B sind die Vergleichsregister für die zwei Kanäle des Timer1. Wenn das Zählregister des Timers den gleichen Wert wie das jeweilige Vergleichsregister hat, wird der entsprechende PWM-Ausgang auf low geschaltet. So wird die Leistung für die Antriebe gesteuert. Und deshalb steht, wie du selbst schon in MotorSpeed() gefunden hast, der aktuelle Wert für die Geschwindigkeit in OCR1A/B. btw: Die Funktion sollte meiner Meinung nach besser MotorPWM() heißen.

Gruß

mic

[Valen]

Aber, den MotorSpeed werten sind eigentlich nur Motor-kraft werten. Wann man die aktuelle Radgeschwindigkeit haben möchte, sollst man erst die Geberscheiben von den Odometrie zahlen müssen.

[oberallgeier]

... MotorSpeed werten sind eigentlich nur Motor-kraft werten ... Wann man die aktuelle Radgeschwindigkeit haben möchte, sollst man erst die Geberscheiben ...

Genau. Gerade beim Beschleunigen und Bremsen (Verzögern) unterscheidet sich PWM-Vorgabe und Ist-Drehzahl z.T. dramatisch. Beispiel beim Anfahren "volle Kanne" ist die PWM auf Maximum und die Fahrt (noch) auf Null. Beispiel (nicht vom asuro) siehe diesen Fahrtest mit Graphen zu Motor12: Istdrehzahl I_drz12 (rote Kreise) und PWM: iy12PWM (blaue Rauten).

[Arkon]

Das Auslesen der Odometrie ist doch nach Aufgabenstellung uninteressant. Tausendacht möchte bei einer Kollision, dass der Asuro sich abwendet und dann mit der vorherigen Geschwindigkeit weiterfährt.

if(Kollision)
{
Speicher_Links = OCR1A;
Speicher_Rechts = OCR1B;
MotorSPEED(100,100);
MotorDIR(RWD,RWD);
_delay_ms(1000);

MotorDIR(RWD,FWD);
_delay_ms(500);

MotorDIR(FWD,FWD);
MotorSPEED(Speicher_Links,Speicher_Rechts);
 }

Das noch in brauchbares Asuro-C übersetzt müsste doch eigentlich machen was du willst oder?

[Valen]

Das Auslesen der Odometrie ist doch nach Aufgabenstellung uninteressant. Tausendacht möchte bei einer Kollision, dass der Asuro sich abwendet und dann mit der vorherigen Geschwindigkeit weiterfährt.

Das stimmt. Ich möchte nur gern erklären das es ein underschied/misverständnis gibt, MotorSpeed vs. Kraft/Drehmoment.