Mein erster Roboter

[avus17]

Hallo zusammen, Ich hab heute noch mal ein Geheuse für den
Roboter Gebaut. Zudem hab ich noch zwei Fragen:
Ich möchte nämlich versuchen, Den Roboter Probeweise über
einen ATiny 2313 zu betreiben, da ich den verdacht habe dass der Atmega32 Durchgebrannt ist.
Und nun hab ich keine Ahnung, wie ich den 6-poligen ISP an den ATiny 2313 anschließen soll,
und was ich an folgendem Programm ändern muss, damit es auf den Atiny läuft.

'    Pinbelegung:
' Schalter vorne =PD2
' Enable Motor1 = PB=0
' Motor1 Eingang A = PB1
' Motor1 Eingang B = PB2
' Enable Motor2 = PB4
' Motor2 Eingang A = PB5
' Motor2 Eingang B = PB6

$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 1000000

Config Portb.0 = Output
Config Portb.1 = Output
Config Portb.2 = Output
Config Portb.4 = Output
Config Portb.5 = Output
Config Portb.6 = Output
Config Pind.2 = Input
Portd.2 = 1


Do
If Pinb.0 = 1 Then                                          'Wenn keine kolision (vorne) erfolgt
 Portb.0 = 1                                                'fahre vorwärts.
 Portb.4 = 1
 Portb.1 = 1
 Portb.5 = 1
 End If

 If Pinb.0 = 0 Then                                         'Wenn kollision (vorne) erfolgt,
 Portb.1 = 0                                                'Bremse,
 Portb.2 = 0
 Portb.5 = 0
 Portb.6 = 0
 Waitms 20                                                  'warte 20 ms
 Portb.1 = 1                                                'Drehe 200ms
 Portb.2 = 0
 Portb.5 = 0
 Portb.6 = 1
 Waitms 200
 Portb.1 = 0                                                'Bremse
 Portb.2 = 0
 Portb.5 = 0
 Portb.6 = 0
 Waitms 20                                                  'warte 20ms
 End If





Loop

End

EDIT: Code Pinbelegungen verbessert.