Mein erster Roboter

**avus17** · 28.08.2011, 19:12

Hallo, ich hab heute mal die Elektronik vervollständigt und verkabelt.
(Bild im Anhang) Und nun wollte ich mit der Software anfangen, doch leider ist mein ISP-Kabel kaputt.
Allerdings hatte ich noch so ein Board im Keller: http://www.pollin.de/shop/dt/NTI5OTg..._1_Fertigmodul
Nun wollte ich fragen, wie ich den Microcontroler darüber über RS232 in Bascom programiert bekomme.

Wäre über Antworten sehr dankbar.

**Kampi** · 28.08.2011, 19:22

Du kannst die Controller nur per RS232 programmieren wenn ein Bootloader auf dem Chip ist. In der Produktbeschreibung des Polinboards steht davon nichts. Allerdings kannst du natürlich ein anderen Chip mit Bootloader draufstecken und dann kannst du ihn per RS232 programmieren, da das Board ja einen vollständigen RS232 Anschluss besitzt.

**avus17** · 28.08.2011, 19:56

Ach so, danke. Dann muss ich mir wohl noch mal
nen neues ISP-Kabel besorgen. Aber wofür ist eigentlich die RS232 büchse wo ISP dransteht???

**Torrentula** · 28.08.2011, 20:11

Und auch gleich für ne ordentliche Kühlung vom 7805 und dem L293D gesorgt

Sieht gut aus.

Jetzt fehlt nur noch ein cooles Chassis.

MfG

Torrentula

**Kampi** · 28.08.2011, 20:18

Die ist ein ganz normaler ISP Anschluss aber nur als 9-pol. Sub-D ausgeführt.

**avus17** · 28.08.2011, 20:37

@Torrentula Ja, die Kühlung ist schon etwas groß geraten

, aber schaden kanne es ja nicht.
@Kampi ach so, hab mich schon gewundert.

**avus17** · 01.09.2011, 21:26

Hallo zusammen, ich hab heut schon mal etwas am Code gebastelt da mein ISP-Kabel morgen kommen
sollte. Und nun wollte ich malragen ob der Code so ok ist oder ob da der Microcontroler in Flammen aufgeht

.

Code:

'    Pinbelegung:
' Schalter vorne =PC0
' Schalter hinten =PC6
' Enable Motor1 = PA=0
' Motor1 Eingang A = PA1
' Motor1 Eingang B = PA2
' Enable Motor2 = PA4
' Motor2 Eingang A = PA5
' Motor2 Eingang B = PA6

$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 1000000

Config Pina.0 = Output
Config Pina.1 = Output
Config Pina.2 = Output
Config Pina.4 = Output
Config Pina.5 = Output
Config Pina.6 = Output
Config Pinc.0 = Input
Config Pinc.6 = Input
Pinc.0 = 1
Pinc.6 = 1

Do
If Pinc.0 = 1 Then
 Pina.0 = 1
 Pina.4 = 1
 Pina.1 = 1
 Pina.5 = 1
 End If

 If Pinc.0 = 0 Then
 Pina.1 = 0
 Pina.2 = 0
 Pina.5 = 0
 Pina.6 = 0
 Waitms 20
 Pina.1 = 1
 Pina.2 = 0
 Pina.5 = 0
 Pina.6 = 1
 Waitms 100
 Waitms 100
 Pina.1 = 0
 Pina.2 = 0
 Pina.5 = 0
 Pina.6 = 0
 End If

 If Pinc.6 = 1 Then
 Pina.0 = 1
 Pina.4 = 1
 Pina.1 = 1
 Pina.5 = 1
 End If

 If Pinc.6 = 0 Then
 Pina.1 = 0
 Pina.2 = 0
 Pina.5 = 0
 Pina.6 = 0
 Waitms 20
 Pina.1 = 1
 Pina.2 = 0
 Pina.5 = 0
 Pina.6 = 1
 Waitms 100
 Waitms 100
 Pina.1 = 0
 Pina.2 = 0
 Pina.5 = 0
 Pina.6 = 0
 End If


Loop

End

Der Bot soll einfach nur irgendwo gegenfahren, Bremsen,Wenden und weiter fahren.

**radbruch** · 01.09.2011, 21:55

Hallo

Mit Pinx.y wird der Status eines Pins eingelesen. Wenn du einen Pin als Ausgang verwendest und ihn steuern willst, lautet der Befehl Portx.y=1/0.

Beim zweiten Bremsen nach dem Ausweichen fehlt die kurze 20ms-Pause?

Kommentare kosten im Quellcode nix extra. Aber sonst: Weiter so.

Gruß

mic

**Kampi** · 01.09.2011, 22:12

Der Code sieht soweit ganz gut aus. Wie gesagt Kommentare wären schön

Das 2x "Wait 100" würde ich noch zusammenfassen. Und die If-Abfragen ruhig mal beschriften damit man weiß was die machen.

**avus17** · 02.09.2011, 07:43

Also erst mal vielen Dank für die Tipps, ich hab den Code mal überarbeitet.
Ist das so Ok oder hab ich wieder was vergessen???

Code:

'    Pinbelegung:
' Schalter vorne =PC0
' Schalter hinten =PC6
' Enable Motor1 = PA=0
' Motor1 Eingang A = PA1
' Motor1 Eingang B = PA2
' Enable Motor2 = PA4
' Motor2 Eingang A = PA5
' Motor2 Eingang B = PA6

$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 1000000

Config Porta.0 = Output
Config Porta.1 = Output
Config Porta.2 = Output
Config Porta.4 = Output
Config Porta.5 = Output
Config Porta.6 = Output
Config Pinc.0 = Input
Config Pinc.6 = Input
Pinc.0 = 1
Pinc.6 = 1

Do
If Pinc.0 = 1 Then                                          'Wenn keine kolision (vorne) erfolgt
 Porta.0 = 1                                                'fahre vorwärts.
 Porta.4 = 1
 Porta.1 = 1
 Porta.5 = 1
 End If

 If Pinc.0 = 0 Then                                         'Wenn kollision (vorne) erfolgt,
 Porta.1 = 0                                                'Bremse,
 Porta.2 = 0
 Porta.5 = 0
 Porta.6 = 0
 Waitms 20                                                  'warte 20 ms
 Porta.1 = 1                                                'Drehe 200ms
 Porta.2 = 0
 Porta.5 = 0
 Porta.6 = 1
 Waitms 200
 Porta.1 = 0                                                'Bremse
 Porta.2 = 0
 Porta.5 = 0
 Porta.6 = 0
 Waitms 20                                                  'warte 20ms
 End If

 If Pinc.6 = 1 Then                                         ' Wenn keine kolision (hinten)
 Porta.0 = 1                                                'fahre vorwärts
 Porta.4 = 1
 Porta.1 = 1
 Porta.5 = 1
 End If

 If Pinc.6 = 0 Then                                         'Wenn kolision (hinten)
 Porta.1 = 0                                                'Bremse,
 Porta.2 = 0
 Porta.5 = 0
 Porta.6 = 0
 Waitms 20                                                  'warte 20 ms
 Porta.1 = 1                                                'drehe 200ms
 Porta.2 = 0
 Porta.5 = 0
 Porta.6 = 1
 Waitms 200
 Porta.1 = 0                                                'Bremse
 Porta.2 = 0
 Porta.5 = 0
 Porta.6 = 0
 Waitms 20                                                  'warte 20 ms
 End If



Loop

End