Mein robby kann jetzt auch die Linie abfahren. Dafur habe ich 4 IR transistoren und 5 IR Leds genutzt. Die werden eingelesen ueber ADC (Mega32). Mit hife von diese 4 Werten wird dan die Position von Roboter errechnet. Danach wird mit eine P-regelung die PWM von Motoren angestuert. Die Schleife lauft ab in ca 2ms.
Zum anfangen werd erst "Kablibriert". Die min und max Werte van IR werden in EEPROM gespeichert und spater genutzt um die richtige offsets zu berechnen.
Jetzt fahrt er die Strecke ab mit ca 0.5 m/s. Moglich bringt eine I und D action noch etwas mehr.