Dein Timer macht bei einem Prozessortakt von 3,6468 MHz und einem Prescaler von 1 entsprechend 3,6468*10^6 Schritte pro Sekunde. Bei einer Periodendauer von 20ms pro Kanal macht der Timer (3,6468*10^6)/50=72936 Schritte. Ein 16bit-Timer läuft bei 2^16-1=65535 (man fängt bei 0 an zu zählen) über. Du musst also einen Vorteiler wählen, damit dein Timer innerhalb von 20ms diesen Wert nicht überschreitet. (3,6468*10^6)/65535 = 55,6 also brauchst du einen Prescaler von 64.
Damit macht dein Timer in den 20ms Periodendauer, die ein RC-Kanal hat, (3.6468*10^6)/64 = 56981 Schritte. Ein Servosignal ist im Normalfall 1ms (Stellung ganz links) bis 2ms (Stellung ganz rechts) HIGH (man kann den Verfahrweg durch entsprechend kleinere bzw. größere Werte noch aufbohren, das müsstest du dann ausprobieren was du brauchst).
Wenn du den Verfahrweg jetzt noch in 200 Schritten auflösen möchtest unterteilst du die "High-Zeit" für jeden Kanal in 1ms/200Schritte = 0,005 ms/Schritt. Damit ergibt sich für jeden Schritt Auflösung eine Timerlaufzeit von rund 14,25 Schritten.
ACHTUNG: In meinen Ausführungen bitte nicht die Schritte, die der Timer macht mit den Schritten deiner Auflösung verwechseln/durcheinander bringen.
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