Nibobee Ping Pong! WAS ist denn das???

[vnrobot1]

achso, das ist der "Funktion" von das Programm
danke Sebas,

aber ich verstehe den code immer noch nicht?
Kann mir vielleicht jemand den code stück für stück erklären?
Hier ist der code:

#include <nibobee/iodefs.h>
#include <nibobee/led.h>
#include <nibobee/sens.h>
#include <nibobee/delay.h>
enum {
  STATE_IDLE  = 0,
  STATE_PULL0 = 1,
  STATE_PULL1 = 2,
  STATE_KICK  = 3,
  STATE_PUSH  = 4
};
uint8_t calculate_state(uint8_t state, int8_t sensor) {
  switch (state) {
    case STATE_PUSH:
    case STATE_IDLE:
      if (sensor==-1) {
        return STATE_PULL0;
      } else if (sensor==+1) {
        return STATE_PUSH;
      }
      return STATE_IDLE;

    case STATE_PULL0:
      if (sensor==-1) {
        return STATE_PULL1;
      } else if (sensor==+1) {
        return STATE_PUSH;
      }
      return STATE_IDLE;

    case STATE_PULL1:
      if (sensor==-1) {
        return STATE_PULL1;
      }
      return STATE_KICK;

    case STATE_KICK:
      return STATE_IDLE;
  }
  return state;
}
int main() {
  led_init();
  sens_init();
  uint8_t ball_pos = 3;
  int8_t direction = -1;
  uint8_t state_l = STATE_IDLE;
  uint8_t state_r = STATE_IDLE;
  while(1==1) {
    delay(100);
    state_l = calculate_state(state_l, sens_getLeft());
    if( ((state_l==STATE_PUSH) && (ball_pos==1)) ||
         ((state_l==STATE_KICK) && (ball_pos==0)) ) {
      direction = +1;
    }
    state_r = calculate_state(state_r, sens_getRight());
    if( ((state_r==STATE_PUSH) && (ball_pos==2)) ||
         ((state_r==STATE_KICK) && (ball_pos==3)) ) {
      direction = -1;
    }
    if(direction==+1) {
      if(ball_pos<3) {
        ball_pos++;
      } else {
        direction=0;
      }
    }

    if(direction==-1) {
      if(ball_pos>0) {
        ball_pos--;
      } else {
        direction=0;
      }
    }
    led_set(LED_L_YE, ball_pos==0);
    led_set(LED_L_RD, ball_pos==1);
    led_set(LED_R_RD, ball_pos==2);
    led_set(LED_R_YE, ball_pos==3);
  }
  return 0;
}

Woher kommt diese Zustandsautomaten, wurde es in das Programm irgendwie definiert
Und was soll den das ganze "case STATE_..." ?

Ich hoffe ihr könnt mir dabei weiterhelfen

danke im voraus

mfg
vnrobot