Ansteuerung mehrerer Servos mit M32

[radbruch]

Vielleicht hilft dir das weiter, Stichwort ist Software-PWM:
https://www.roboternetz.de/community...iche-Servo-ISR

[Ingo1988]

Oh vielen dank
Das ist ja nochmal eine ganz andere Art der Servo Ansteuerung. Führt diese Art der Ansteuerung nicht zu Blockierungen? Dann wäre es ja noch eine Möglichkeit, die Servos anzusteuern.
Also empfiehlst du diese Art der Ansteuerung? Dann werde ich mich in den nächsten Tagen auch mal damit beschäftigen das auf die M32 anzuwenden.


Wenn jemand noch weitere Tipps oder Vorschläge hat würde ich mich darüber sehr freuen!

Lieben Gruß

[radbruch]

Hallo

Ja, das kann ich empfehlen. Vor allem das zweite Programm mit seinen wenigen ISR-Aufrufen eignet sich gut. Dazu noch ein Beispiel mit 8 Servos an einem 8MHz-Mega8: https://www.roboternetz.de/community...-walking-asuro

Die Timersetups und die OVL-ISR kannst du vom RP6 direkt aufs m32 übertragen; beide verwenden einen Mega32. Allerdings rennt dieser beim m32 mit 16MHz, deshalb muss man den Vorteiler (Prescaler) anpassen:

TCCR2 = (0 << WGM21) | (0 << COM20) | (1 << CS22) | (1 << CS20); // Normal Mode, prescaler /128 für m32 mit 16MHz

Gruß

mic

[Ingo1988]

Soo heute habe ich mal wieder weiter an meinem Roboter gearbeitet. Ich habe einen 1mF Elko eingebaut. Dieser verhindert einen Reset in den meisten Fällen. Lediglich wenn sich beide Servos zeitgleich über lange Strecken bewegen bricht die Spannung hin und wieder ein.

Und ich verwende jetzt das Programm von Radbruch, das er in dem von ihm genannten Thread vorgestellt hat. Das funktionitert auch sehr gut. genau so wie ich es mir erhofft hatte.

Vielen Dank für eure Mithilfe

Lieben Gruß

Ingo Hunfeld