Ansteuerung mehrerer Servos mit M32

[Ingo1988]

Das Display würde ich gern verwenden. Aber auf den Beeper kann ich verzichten. Kann ich somit auch oc2 verwenden? Funktioniert die Ansteuerung dann wie beim oc1a? Ich freue mich auf baldige Rückmeldung!

Lieben Gruß und vielen Dank für eure Unterstützung

[Ingo1988]

Ich werde dann wohl die PWM des Beeper verwenden. Ich habe die ServoLib die ich verwende auch mal dementsprechend umgeschrieben. Ich weiß allerdings nicht was ich bei TCCR2 hinschreiben muss. Zur Zeit ist es aus der Control Lib der M32 geklaut als der noch zum Beepen gedacht war.

Hier ist der Code:

/* **************************************************************************** 
 *                           _______________________ 
 *                           \| RP6  ROBOT SYSTEM |/ 
 *                            \_-_-_-_-_-_-_-_-_-_/             >>> RP6 CONTROL 
 * ---------------------------------------------------------------------------- 
 * 
 * **************************************************************************** 
 */ 
  
/*****************************************************************************/ 
// Includes: 

#include "RP6ControlServoLib.h" 

/*****************************************************************************/



//Servosteuerung

// Variablen:


uint16_t position_1=LEFT_TOUCH + MIDDLE_POSITION;
uint16_t position_2=LEFT_TOUCH + MIDDLE_POSITION;



/*****************************************************************************/
// Funktionen:

/**
 * Servoinitialisierung
 *
 * Call this once before using the servo function.
 * Timer 1 is configured to work in "Phase and Frequency
 * Correct PWM Mode".
 *
 */
void initSERVO(void)
{
    DDRD |= SERVO_1_OUT;                    // SERVO_OUT -> OUTPUT
    DDRD |= SERVO_2_OUT;                    // SERVO_OUT -> OUTPUT

    cli();
    // Timer 1:
    // Clear OC1A when up-counting and set OC1A when down-counting,
    // mode 8 (PWM, Phase and Frequency Correct, TOP ICR1), clk/8
    TCCR1A =  (1 << COM1A1) 
            | (0 << COM1A0) 
            | (0 << COM1B1) 
            | (0 << COM1B0) 
            | (0 << FOC1A) 
            | (0 << FOC1B) 
            | (0 << WGM11) 
            | (0 << WGM10);
    TCCR1B =  (0 << ICNC1) 
            | (0 << ICES1) 
            | (1 << WGM13) 
            | (0 << WGM12) 
            | (0 << CS12) 
            | (1 << CS11) 
            | (0 << CS10);
            
            
    
    TCCR2 =  (1 << WGM21) | (1 << COM20) | (1 << CS22) | (1 << CS21);    

    // Setze Servo Pulswiederholung auf 50 Hz
    ICR1  = 20000;        // 50Hz = clk / (2 * prescaler * ICR1)
    
    
    //SERVO_1
    // Setze Servostellung auf Mittelstellung (~1,5ms):
    OCR1A     = position_1;
    OCR2    = position_2;

    // Disable output compare A match interrupts:
    TIMSK &= ~(1 << OCIE1A);

    sei();
}

/**
 * SET SERVO
 *
 * Das ist die Servopositionierung
 * Der Servo wird mit 50 Hz beschaltet, somit amcht es keinen Sinn,
 * die Funkrion öfter aufzurufen.
 *
 * pos = 0               : Left touch
 * pos = MIDDLE_POSITION : Middle position
 * pos = RIGHT_TOUCH     : Right touch
 *
 * Bemerkung: Der Puls wird durch eine Hardware PWM generiert, so wird rechenzeit gespart!
 *
 */
 
void setSERVO(uint16_t pos1,uint16_t pos2)
{

    OCR1A     = pos1;
    OCR2    = pos2;
}

// Aufruf in aus PCConection
void setServoPosition(uint16_t pos1,uint16_t pos2){
    position_1=pos1;
    position_2=pos2;

    
    if (position_1 > RIGHT_TOUCH+LEFT_TOUCH) 
    {
        position_1 = RIGHT_TOUCH+LEFT_TOUCH;
    }
    if (position_1 < LEFT_TOUCH)
    {
        position_1 = LEFT_TOUCH;
    }
    
    if (position_2 > RIGHT_TOUCH+LEFT_TOUCH) 
    {
        position_2 = RIGHT_TOUCH+LEFT_TOUCH;
    }
    if (position_2 < LEFT_TOUCH)
    {
        position_2 = LEFT_TOUCH;
    }
}

/**
 * SERVO TASK
 *
 * Hier wird die Position des Servos in der Variable pos gespeichert und 
 * danach von setServo eingestellt.
 *
 */
void task_SERVO(void)
{
    setSERVO(position_1,position_2);                // aktualisiere die Servo Position
}
// EOF

Ich hoffe ihr wisst eine Antwort. Vielen Dank für eure Unterstützung!
Lieben Gruß
Ingo

[radbruch]

Vielleicht hilft dir das weiter, Stichwort ist Software-PWM:
https://www.roboternetz.de/community...iche-Servo-ISR

[Ingo1988]

Oh vielen dank
Das ist ja nochmal eine ganz andere Art der Servo Ansteuerung. Führt diese Art der Ansteuerung nicht zu Blockierungen? Dann wäre es ja noch eine Möglichkeit, die Servos anzusteuern.
Also empfiehlst du diese Art der Ansteuerung? Dann werde ich mich in den nächsten Tagen auch mal damit beschäftigen das auf die M32 anzuwenden.


Wenn jemand noch weitere Tipps oder Vorschläge hat würde ich mich darüber sehr freuen!

Lieben Gruß

[radbruch]

Hallo

Ja, das kann ich empfehlen. Vor allem das zweite Programm mit seinen wenigen ISR-Aufrufen eignet sich gut. Dazu noch ein Beispiel mit 8 Servos an einem 8MHz-Mega8: https://www.roboternetz.de/community...-walking-asuro

Die Timersetups und die OVL-ISR kannst du vom RP6 direkt aufs m32 übertragen; beide verwenden einen Mega32. Allerdings rennt dieser beim m32 mit 16MHz, deshalb muss man den Vorteiler (Prescaler) anpassen:

TCCR2 = (0 << WGM21) | (0 << COM20) | (1 << CS22) | (1 << CS20); // Normal Mode, prescaler /128 für m32 mit 16MHz

Gruß

mic

[Ingo1988]

Soo heute habe ich mal wieder weiter an meinem Roboter gearbeitet. Ich habe einen 1mF Elko eingebaut. Dieser verhindert einen Reset in den meisten Fällen. Lediglich wenn sich beide Servos zeitgleich über lange Strecken bewegen bricht die Spannung hin und wieder ein.

Und ich verwende jetzt das Programm von Radbruch, das er in dem von ihm genannten Thread vorgestellt hat. Das funktionitert auch sehr gut. genau so wie ich es mir erhofft hatte.

Vielen Dank für eure Mithilfe

Lieben Gruß

Ingo Hunfeld