@Ingo1988:

Zu 1:
Das ist ein Problem der Stromversorgung der Servos. Am besten nimmt man eine eigene Stromversorgung für die Servos.
Alternativ: Elko 470 uF /16V an die Servos.

Zu 2:
Der ATmega32 hat 4 PWM Kanäle: OC0, OC2, OC1A und OC1B.
OC1A nutzt du ja schon, OC2 ist der Beeper, OC0 ist LCD RS (LCD-Stecker, Pin 4).
OC1B ist STR vom IC3.
Im Prinzip sind also 3 der 4 PWM-Ausgänge belegt.
Wenn du das LCD nicht unbedingt brauchst, könntest du OC0 nehmen (am LCD-Stecker).

Weitere Infos: http://www.rn-wissen.de/index.php/RP6