Software für Roboer funktioniert nicht wie erwartet

[Torrentula]

Punkt 1:

Watchdog ist nicht aktiv

Punkt 2:

init_timer1() ist die funktion aus der Library für das RN-Control aus dem Wiki.

void init_timer1(void)    //Initialisierung des Timers für Erzeugung des PWM-Signals
{
   /* normale 8-bit PWM aktivieren (nicht invertiert),
   Das Bit WGM10 wird im Datenblatt auch als PWM10 bezeichnet */
   TCCR1A = (1<<COM1A1)|(1<<COM1B1)|(1<<WGM10);

   /* Einstellen der PWM-Frequenz auf 14 kHz ( Prescaler = 1 ) */
   TCCR1B = (1<<CS10);

   /* Interrupts für Timer1 deaktivieren
   Achtung : Auch die Interrupts für die anderen Timer stehen in diesem Register */
   TIMSK &= ~0x3c;
}

Punkt 3:

Der 7805 sollte eigentlich nicht beim Anlaufen der Motoren in die Knie gehen, das Beschleunigen und Abbremsen der Motoren mit dem Code aus dem Demoprogramm funktioniert einwandfrei.

    Mlinksvor();
    Mrechtsvor();

    setPWMlinks(0);
    setPWMrechts(0);
    waitms(40);

    for(uint8_t i=0; i<255; i=i+5)
    {
        setPWMlinks(i);
        setPWMrechts(i);
        waitms(40);
    }

    setPWMlinks(255);
    setPWMrechts(255);
    waitms(40);

    for(uint8_t i=255; i>0; i=i-5)
    {
        setPWMlinks(i);
        setPWMrechts(i);
        waitms(40);
    }

    setPWMlinks(0);
    setPWMrechts(0);

    Mlinksstop();
    Mrechtsstop();
    waitms(300);

Edit: Der Controller resettet sich nicht ständig selber. Dies habe ich gerprüft, indem ich vor der Hauptschleife des Programms den Controller einfach eine kleine Tonfolge abspielen lassen habe. Die Motoren laufen immer wieder von neuem an, die Tonfolge ist jedoch nur beim Einschalten zu hören. Somit kann es schonmal nichts mehr mit Resets aufgrundvon was auch immer zu tun haben...

Aktueller Code:

/*
 * Master.c
 *
 * Created: 02.08.2011 07:56:05
 *  Author: Torrentula
 */ 

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include "twimaster.c"
#include "rncontrol.h"

uint8_t data = 0;

void getDistance(void){

    i2c_start_wait(0x50+I2C_WRITE);
    i2c_write(0xB8);
    i2c_stop();
    
    i2c_rep_start(0x50+I2C_READ);
    data = i2c_readNak();
    i2c_stop();
    
    if(data == 0){                        // request new data from SRF05 if the distance is 0cm
        i2c_start_wait(0x50+I2C_WRITE);
        i2c_write(0xB8);
        i2c_stop();
    
        i2c_rep_start(0x50+I2C_READ);
        data = i2c_readNak();
        i2c_stop();    
    }
}

void accelerate(void){
                       
            Mrechtsvor();
            Mlinksvor();
            
            for(uint8_t i = 0; i <= 200; i += 10){
                setPWMlinks(i);
                setPWMrechts(i);
                _delay_ms(20);
            }    
            
            setPWMlinks(200);    
            setPWMrechts(200);
}

void slowdown(void){
                            
                for(uint8_t i = 200; i >= 0; i -= 10){
                    setPWMlinks(i);
                    setPWMrechts(i);
                    _delay_ms(20);
                }    
            
                setPWMlinks(0);    
                setPWMrechts(0);
            
                Mlinksstop();
                Mrechtsstop();
}

void goBack(void){
    
            Mrechtszur();
            Mlinkszur();
            
            for(uint8_t i = 0; i <= 200; i += 10){
                setPWMlinks(i);
                setPWMrechts(i);
                _delay_ms(20);
            }    
            
            setPWMlinks(200);    
            setPWMrechts(200);
            _delay_ms(1000);
            
            for(uint8_t i = 200; i >= 0; i -= 10){
                setPWMlinks(i);
                setPWMrechts(i);
                _delay_ms(20);
            }
            
            Mlinksstop();
            Mrechtsstop();
}

void leftTurn(void){
    
    // Turn a bit
        
                Mlinkszur();
                Mrechtsvor();
                
                for(uint8_t i = 0; i <= 200; i += 10){
                    setPWMlinks(i);
                    setPWMrechts(i);
                    _delay_ms(20);
                }
                
                setPWMlinks(200);
                setPWMrechts(200);
                
                while(data <= 50){
                    
                    getDistance();
                }        
                
                for(uint8_t i = 200; i >= 0; i -= 10){
                    setPWMlinks(i);
                    setPWMrechts(i);
                    _delay_ms(20);
                }
                
                setPWMlinks(0);    
                setPWMrechts(0);
            
                Mlinksstop();
                Mrechtsstop();
                
                accelerate();
    
}

int main(void)
{
    
    i2c_init();
    init_timer1();
    
    DDRB |= 0x03; // Channels for right motor
    DDRC |= 0xC0; // Channels for left motor
    DDRD |= 0xB0; // PWM-Channels for motors  
    
    sound(6, 270); //Startmelodie
    sound(8, 270);
    sound(11, 270);
    sound(7, 270);
    waitms(10);
    sound(7, 270);
    sound(6, 270);
    sound(11, 540);
    
    accelerate();

    while(1)
    {             
        getDistance();
        
        while(data > 50){
            
            // Just wait 
            getDistance();
        }    
            slowdown();
            goBack();
            leftTurn();
    }
}

Hoffe jemand anderes hat noch eine Idee....