Anfänger braucht Hilfe

**radbruch** · 09.08.2011, 23:58

Irgendetwas war mal mit dem Stop() nicht so einfach zu lösen:

https://www.roboternetz.de/community...eAtSpee-Befehl

**Crystal Eye** · 10.08.2011, 00:27

Also ich habe es abgeändert. Der Robby erkennt das Hinderniss und rotiert schön, jedoch hört er nicht mehr auf. Dann hat ja radbruch den Link gepostet, mit dem Stop. Ich habe mir den Durchgelesen & nicht alles verstanden aber dann habe ich das mit der move - Funktion versucht.

Der folgende Code beinhaltet die "Stop();" - Funktion:

Code:

if(obstacle_left){		//wollen wir rechts drehen
	stop();					//mal anhalten
	setMotorDir(FWD,BWD); 	//Rechtsdrehung einstellen

	while (obstacle_left){	//solange wir das Hindernis haben
    moveAtSpeed(80,80);		//Geschwindigkeit einstellen
    task_motionControl();	//Motoren Starten
	}
	stop();               //dann wieder anhalten, sonst wird moveAtSpeed(); beibehalten, glaube ich zumindest =)
	}

Und dieser die move(); - Funktion:

Code:

if(obstacle_left){		//wollen wir rechts drehen
	stop();					//mal anhalten
	setMotorDir(FWD,BWD); 	//Rechtsdrehung einstellen

	while (obstacle_left){	//solange wir das Hindernis haben
    moveAtSpeed(80,80);		//Geschwindigkeit einstellen
    task_motionControl();	//Motoren Starten
	}
	move(0,FWD,0,BLOCKING);                       //Stop
            mSleep(1500);               //dann wieder anhalten, sonst wird moveAtSpeed(); beibehalten, glaube ich zumindest =)
	}

Habe ich da ein fehler im Code, oder warum hört er nicht auf zu drehen... der dreht Kreise wie wild

Beste Grüße

Crystal Eye

**radbruch** · 10.08.2011, 00:30

while (obstacle_left){

obstacle_left wird vom task_motionControl() nicht aktuallisiert.

**Crystal Eye** · 10.08.2011, 00:45

Ok, aber ich rufe doch immer die task_motionControl() auf (im Hauptprogramm = task_RP6System()

auf, oder?

Oder stehe ich gerade auf dem Schlauch?

**radbruch** · 10.08.2011, 00:54

Das macht task_RP6System:

Code:

// System control routine

/**
 * Calls all important system tasks.
 */
void task_RP6System(void)
{
	task_ADC();
	task_ACS();
	task_Bumpers();
	task_motionControl();
}

Du willst drehen und gleichzeitig das ACS auswerten. Also musst du auch beide Tasks ausführen:

Code:

	while (obstacle_left){	//solange wir das Hindernis haben
		moveAtSpeed(80,80);		//Geschwindigkeit einstellen
		task_motionControl();	//Motoren Starten
		task_ACS();	//ACS auswerten
	}

ungetestet

**Crystal Eye** · 10.08.2011, 01:03

Ach, jetzt verstehe ich was Du mit...

while (obstacle_left){

obstacle_left wird vom task_motionControl() nicht aktuallisiert.

...meinst. Ist ja i-wie klar jetzt. Ich habe schon überlegt, wie bekomme ich das task_motionControl() dazu die obstacle(s) zu aktuallisieren... OMG
*Sorry*

Crystal Eye

Nachtrag:
Da ich mit Eurer Hilfe es geschafft habe Hindernissen noch besser auszuweichen, hier das "Beweisvideo" in meinem Youtube Kanal

http://www.youtube.com/user/Robottechnik90

Mal sehen wann ich mich dann an die LED´s mache...

Beste Grüße

Crystal Eye

**danimath** · 10.08.2011, 15:23

Klasse Video! BTW: mein zufäliges-Fliehen ist auch fertig. Leider weiß ich (noch) nicht wie ich ein Video herstelle und hier zeigen kann (Smartphone wackelt zu sehr, und zu einem youtube-Account kann mich noch nicht durchringen).

viele Grüße
Andreas