Anfänger braucht Hilfe

[Filou89]

Hallo Crystal Eye,
zu 2.:
das Problem ist jicht die Zeitdauer, sondern, dass du mit startStopwatch1() die Stoppuhr erstmal starten musst. Diese Zeile hast du auskommentiert.
zu 3.:
Richtig, das ist zwar nicht programmiert, sondern direkt auf der Platine angeschlossen.

Zum Teil mit dem Rotieren: (eventuell erkläre ich hier sachen, die du schon lange kennst)
bei der funktion rotate übergibst du vier Argumente:
1. Gewünschte Geschwindigkeit
2. Richtung (Rechts oder Links)
3. Winkel
4. blocking oder nicht

da du ja solange rotieren willst, wie du ein Hindernis erkennst, kennst du ja den Winkel nicht, was du aber für rotate müsstest.
Der RP dreht sich ja, wenn eine Raupe vorwärts, die andere rückwärts dreht.
Mit setMotorDir(FWD,BWD); kannst du eine Rechtsdrehung einstellen. Der RP bewegt noch nicht.
Anstelle setMotorDir() kannst du auch changeDirection(Right); schreiben.

Damit der RP sich bewegt, befiehlst du: moveAtSpeed(60,60);
Jetzt drehen beide Raupen mit 60, links vorwärts, rechts rückwärts. Das Gibt eine Rechts-Rotation an Ort.
Sind die Geschwindigkeiten rechts und links nicht gleich, dreht er nicht mehr an Ort, sondern fährt ein Wenig.
Mit einer while - Anweisung, lässt du den RP solange mit der gewünschten Geschwindigkeit drehen, bis du keine Obstacles mehr hast.
Irgendwie sowas ähnliches:

if(obstacle_left){     //wollen wir rechts drehen
   stop();                   //mal anhalten
   setMotorDir(FWD,BWD); //Rechtsdrehung einstellen

   while (obstacle_left){     //solange wir das Hindernis haben
       moveAtSpeed(80,80);//Geschwindigkeit einstellen
       task_motionControl();//Motoren Starten
   }
   stop();               //dann wieder anhalten, sonst wird moveAtSpeed(); beibehalten, glaube ich zumindest =)

} else if (obstacle_right){
//......
}

Hoffe, du verstehst wie ich es meine. Nochmehr hoffe ich, dass meine Überlegungen aber auch richtig sind =)

MfG
Filou

[Crystal Eye]

Halllo Filou89,
zu2.:
ok, verstehe = blöder Fehler, wieder einmal hehe
Jup, die rotate-Funktion verstehe ich schon (ok, bis auf das blocking <= Wird hier die Schleife z.B. angehalten?)
zum Hindernis-Teil:
An Hand deines Beispiels verstehe ich es jetzt! - Ich hatte den zusammenhang nicht ganz verstanden , aber jetzt PERFEKT!
Von Dir kann man sehr gut lernen. Du erklärst es richtig gut! Wird bestimmt mehreren hier helfen! DANKE dafür!
Das Prinzip ist verstanden. Jetzt versuche ich es selbst mal, und werde gleich meine Ergebnisse/Erkenntnisse schildern.

Beste Grüße

Crystal Eye

[Filou89]

Danke, danke
Ich tu was ich kann.
Das mit dem Blocking geht bei mir auch noch nicht so. Wollte mal während dem fahren immer ausgaben über die Schnittstelle zum PC machen. Hab ich aber nicht geschafft.
eventuell hast du da ja etwas gelesen, das ich nicht gesehen habe.
MfG
Filou

[radbruch]

Irgendetwas war mal mit dem Stop() nicht so einfach zu lösen:

https://www.roboternetz.de/community...eAtSpee-Befehl

[Crystal Eye]

Also ich habe es abgeändert. Der Robby erkennt das Hinderniss und rotiert schön, jedoch hört er nicht mehr auf. Dann hat ja radbruch den Link gepostet, mit dem Stop. Ich habe mir den Durchgelesen & nicht alles verstanden aber dann habe ich das mit der move - Funktion versucht.

Der folgende Code beinhaltet die "Stop();" - Funktion:

if(obstacle_left){		//wollen wir rechts drehen
	stop();					//mal anhalten
	setMotorDir(FWD,BWD); 	//Rechtsdrehung einstellen

	while (obstacle_left){	//solange wir das Hindernis haben
    moveAtSpeed(80,80);		//Geschwindigkeit einstellen
    task_motionControl();	//Motoren Starten
	}
	stop();               //dann wieder anhalten, sonst wird moveAtSpeed(); beibehalten, glaube ich zumindest =)
	}

Und dieser die move(); - Funktion:

if(obstacle_left){		//wollen wir rechts drehen
	stop();					//mal anhalten
	setMotorDir(FWD,BWD); 	//Rechtsdrehung einstellen

	while (obstacle_left){	//solange wir das Hindernis haben
    moveAtSpeed(80,80);		//Geschwindigkeit einstellen
    task_motionControl();	//Motoren Starten
	}
	move(0,FWD,0,BLOCKING);                       //Stop
            mSleep(1500);               //dann wieder anhalten, sonst wird moveAtSpeed(); beibehalten, glaube ich zumindest =)
	}

Habe ich da ein fehler im Code, oder warum hört er nicht auf zu drehen... der dreht Kreise wie wild


Beste Grüße

Crystal Eye

[radbruch]

while (obstacle_left){

obstacle_left wird vom task_motionControl() nicht aktuallisiert.

[Crystal Eye]

Ok, aber ich rufe doch immer die task_motionControl() auf (im Hauptprogramm = task_RP6System() auf, oder?

Oder stehe ich gerade auf dem Schlauch?

[radbruch]

Das macht task_RP6System:

// System control routine

/**
 * Calls all important system tasks.
 */
void task_RP6System(void)
{
	task_ADC();
	task_ACS();
	task_Bumpers();
	task_motionControl();
}

Du willst drehen und gleichzeitig das ACS auswerten. Also musst du auch beide Tasks ausführen:

	while (obstacle_left){	//solange wir das Hindernis haben
		moveAtSpeed(80,80);		//Geschwindigkeit einstellen
		task_motionControl();	//Motoren Starten
		task_ACS();	//ACS auswerten
	}

ungetestet

[Crystal Eye]

Ach, jetzt verstehe ich was Du mit...

while (obstacle_left){

obstacle_left wird vom task_motionControl() nicht aktuallisiert.

...meinst. Ist ja i-wie klar jetzt. Ich habe schon überlegt, wie bekomme ich das task_motionControl() dazu die obstacle(s) zu aktuallisieren... OMG
*Sorry*

Crystal Eye

Nachtrag:
Da ich mit Eurer Hilfe es geschafft habe Hindernissen noch besser auszuweichen, hier das "Beweisvideo" in meinem Youtube Kanal
http://www.youtube.com/user/Robottechnik90

Mal sehen wann ich mich dann an die LED´s mache...

Beste Grüße

Crystal Eye

[danimath]

Klasse Video! BTW: mein zufäliges-Fliehen ist auch fertig. Leider weiß ich (noch) nicht wie ich ein Video herstelle und hier zeigen kann (Smartphone wackelt zu sehr, und zu einem youtube-Account kann mich noch nicht durchringen).

viele Grüße
Andreas