.: Vinculum :. - Hexabot

**malthy** · 26.03.2014, 19:44

Ich weiß nicht genau ob ich dich verstehe. Grundsätzlich ist es eine gute Lösung alle Datenpunkte die du darstellen willst in einen Vektor zu nehmen und den dann zu plotten - und wenn sich das Dargestellte änderen soll eben den Vektor als Datenquelle zu ändern und ihn dann nach jeder Änderung neu zu plotten. Für das "neu plotten" bietet Matlab mit "DataSource" eine ganz elegante Lösung, das ist die Idee bei meinem Beispiel oben.

Du kannst auch mit "hold on" dafür sorgen, dass die Datenpunkte des vormaligen Plottens erhalten bleiben. Dann müsstest du aber mit plot(x,y) plotten und x jeweils inkrementieren. Dann wird deine x-Achse aber einfach immer länger und es scrollt nicht.

**HannoHupmann** · 14.04.2014, 09:16

Auch wenn es nicht so scheint, es geht weiter. Gerade in der letzten Zeit habe ich sehr viele Stunden damit verbracht drei weitere Platinen zu Layouten. Die benötige ich für die Verbindung zwischen Körper, Deckplatte und Sensorkopf. Da die Deckplatte mit dem Sensorkopf leicht zu entfernen sein soll, braucht es eine Adapterplatine um alle Anschlüsse auf ein Flachbandkabel (40pins) zu legen. Später kann man einfach dieses Kabel ausstecken und den "Deckel" abnehmen. Von dort wird ein weiteres Kabel zum Sensorkopf hinauf geführt.

Dieser hat eine Platine mit I²C - AD Wandler (4Stück für die 3 IR Sensoren), die Steuerplatine für den Polaroid Sensor und eine Verteiler-Leiste für die 3 SRF03 US-Sensoren. Nichts kompliziertes, sieht man davon ab, dass ich alle Platinen einseitig layouten wollte.

Den Aufbau zeige ich dann noch in Bildern, wenn ich alle Teile bekommen habe.

**HannoHupmann** · 05.05.2014, 07:37

So die Platinen sind gekommen und zum Teil auch schon gelötet (zumindest alle das SMD Zeugs). Leider muss ich bei Reichelt noch ein paar Stecker bestellen bevor ich auch den Rest zusammenlöten kann.

Nächste große Aufgabe wird es sein das gute Stück sicher für den Transport zu verpacken, da ich mit alle meinen Roboter und Co ende Mai umziehen werde. Mal sehen wie viel ich bis dahin noch basteln kann.

**HannoHupmann** · 22.06.2014, 21:03

Nach dem Umzug bin ich jetzt endlich wieder dazu gekommen mich mit meinen Robotern zu beschäftigen. Da ich kurz vorher noch einen Robonova erstanden habe, wächst die Zahl der offenen Projekte auf drei! Im Moment überlege ich noch, was man lustiges aus dem Robonova machen könnte, natürlich bietet es sich an mit den 18 Servos einen weiteren Hexa aufzubauen, aber das wäre dann Nr. 5 und mit Vinculum bin ich noch gut beschäftigt.

Bei diesen habe ich nun endlich die Zeit gefunden die Inverse Kinematik zu überprüfen. Alle Werte einzeln durchgegangen und mit meinen Berechnungen verglichen. Bis auf ein kleines, mir unerklärliches Problem stimmen alle Werte.
Gebe ich nur eine translatorische Bewegung vor, dann werden die Y-Werte nicht korrekt berechnet, hier schleicht sich eine Abweichung vom Sollwert ein, die ich mir nicht erklären kann. Je weiter die Schritte von der Mitte entfernt sind um so größer wird sie.
Ich vermute es liegt an der Sinus-Berechnung. Das allein wäre noch nicht erwähnenswert, aber sobald sich rotatorische und translatorische Bewegung überlagern, werden alle Werte korrekt berechnet.

**Geistesblitz** · 22.06.2014, 22:18

Hört sich so an, als ob sich da noch ein Fehler herumschleicht. Hast du die Formeln für translatorische und kombinierte Bewegung mal verglichen?

**HannoHupmann** · 22.06.2014, 22:37

Eigentlich sollte da kein Fehler sein, denn beide verwenden die selben Code-Zeilen, später wird nur translatorisch und rotatorisch aufsummiert. Die Summe stimmt dann wieder. Was irgendwie schon merkwürdig ist. Macht aber zum Glück nicht viel aus, so dass ich damit kaum ein Problem sehe und erst mal weiter machen kann. Die maximale Abweichung beträgt im Moment 24mm von Soll zu Ist Position und auch nur für die Extremstellungen, ganz außen bzw. ganz innen, also für sehr wenige Zustände.