Für die Drehung bewegen sich vermutlich die einen Beine vorwärts und die anderen Rückwärts
Gilt nur für Drehungen bei denen der Drehpunkt innerhalb des Roboters liegt. Für Drehpunkt außerhalb bewegen sich die Beine in die gleiche Richtung. Der Radius bzw. die Länge der Bogensehne ändert sich. Das hatte ich schon bei meinem Phoenix² implementiert. Lässt sich allerdings sehr leicht errechnen, wenn man für die Drehung die Vorgaben v,w (die x und y Koordinaten des Drehpunkts) und den Winkel teta angibt um wie viel Grad der Roboter sich um den Punkt drehen soll. Bei v,w = 0, gilt was du sagst, dann bewegt sich eine Seite nach vorn und die Andere zurück. Bei v = 20 und w = 0, wäre es eben eine Bewegung auf dem Kreisradius. Für jedes Bein wird dann ein eigenes Bogensegment berechnet mit der dazugehörigen Tangente und einer spezifische Länge (berücksichtigen des Abstands vom Drehpunkt).
Mittlerweile habe ich die Aufgabenstellung sehr weit lösen können. Die Rotatorische Bewegung wird wie oben berechnet und durch die Translatorische überlagert. Daraus wird die Schrittlänge und die Bahnkurve berechnet für jedes Bein berechnet. Am Ende der Bahnkurve erfolgt die Rückführung zur Startposition, mit einer kleinen Trajektorie damit es sanfter aussieht. Wenn sich alle Beine einmal über die Schrittlänge bewegt haben ist ein Voll_Schritt fertig. Aus Teta und dem maximal möglichen Winkel der pro VollSchritt gedreht werden kann ergibt sich die Anzahl der Voll-Schritte für drehen und bei translation nehme ich einfach x²+y² = Distanz² und Teile die Distanz durch die kleinste Schrittlänge.
Weitere Features die bereits implementiert sind: Ich kann drei Geschwindigkeiten wählen ob ich nun 3:3, 4:2, oder 5:1 bewegen möchte (Anzahl der Beine am Boden : Beine in der Luft) die Berechnung ermittelt dann automatisch die korrekten Punkte auf der Bahnkurve und natürlich wie schnell sich die Motoren generell drehen sollen. Natürlich auch kippen und neigen wird berücksichtigt.
Das lässt sich alles mit genügend Mathematik erschlagen und aktuell bin ich dabei die Formeln im Code darzustellen und dann wird es vermutlich ziemlich viel debugging geben.
Ob diese Berechnung schon für mein Tür-Problem reicht kann ich schwer sagen, im Prinzip ja, aber vielleicht muss ich auch noch eine übergeordnete Ebene programmieren.
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