.: Vinculum :. - Hexabot

[schorsch_76]

Hallo Hanno,
diesen Artikel [1] finde ich sehr nützlich und verständlich.

Gruß
Georg

[1] http://freespace.virgin.net/hugo.elias/models/m_ik.htm

[HannoHupmann]

Interessanter Ansatz, das ganze mit Kräften zu berechnen, statt mit Position.

Allerdings bin ich schon ein bischen weiter. Im Moment geht es mir darum die Target Positionen zu finden. Hier habe ich heute sehr viel gerechnet und in excel getestet jetzt habe ich die Berechnungen für die einzelnen Fusskurven-Segemente soweit fertig. Morgen muss daraus noch eine Abfolge werden. Ich bin noch nicht sicher ob es dann so funktioniert wie geplant, aber das werde ich erst sehen, wenn ich alles im Spin implementiert habe.

[HannoHupmann]

So die Berechnung ist nun erst mal fertig und komplett im Excel programmiert als erster Test, denn dort kann ich mir die Positionen in einem Diagramm anzeigen lassen und meine Formeln prüfen.

Nächster Schritt ist es die ganze Mathematik die dabei entstanden ist in Spin zu programmieren und dann hoffe ich, dass die ersten Tests erfolgreich sein werden.

Gerade habe ich noch heraus gefunden, dass ich zwischen den Geschwindigkeiten 3:3, 4:2, 5:1 relativ leicht durch das Ändern eines Parameters umschalten kann, damit kann der Roboter in allen Geschwindigkeiten laufen