Schon richtig, aber irgendjemand muss ihm ja sagen, wohin der nächste kleine Schritt gehen muss. Also kommt wieder die Bahnkurve ins Spiel.Eigentlich ist es sogar egal ob der Bot eine Gerade läuft oder eine Kurve, wenn man die Kurve in kleine Strecken unterteilt "merkt" der das nicht mal wirklich.
Worauf ich im Prinzip hinaus will lässt sich ohne Probleme als Mensch machen. Geh einfach zur Türe des Zimmers und dreh dich dabei einmal um 360°, danach läufst du mit Blick zur Wand zurück zum PC. Jeder bekommt das hin, sich durch den Raum zu bewegen und dabei um seine Achse zu drehen oder quer zu laufen mit dem Gesicht in eine bestimmte Richtung. Genau das Gleiche geht mit einem Hexa auch, wenn die Mathematik dahinter gut genug ist.
Darauf läuft es hinaus und die Mathematik dafür gilt es zu entwickeln.Jetzt stellt man entweder jedem Bein eine eigene Kurve für die Fußpunkte bereit...
Wenn ich dich richtig verstehe, willst du in etwa das implementieren was auch ein Panzer macht. Er bewegt eine Seite schneller als die Andere (nur eben Ketten statt geraden Stückchen) bzw. bei dir länger und kürzer. Finde ich persönlich nicht besondern effizent, wenn man Beine hat. Bei meinem Phoenix² hatte ich bereit für jeden Fuss eine eigene Kurve, alles andere reduziert die Möglichkeiten doch schon sehr....oder lässt je eine Beinseite auf nur einer Kurve laufen
Im Prinzip ist meine Steuerungen für den Hexa in mehreren Ebenen angelegt:
1a Ebene: Inverse Kinematik: Es werden aus der Vorgabe die Winkel der Servos alpha beta gamma berechnet
2 Ebene: Inverse Kinematik: Position der Fussspitze im Raum bestimmt durch f(x,y,h)= alpha, beta gamma übergeben an die Ebene 1.
2 Ebene: Inverse Kinematik: Lage des Körpers, kippen um die Längs und die Querachse f(Q, L)=dh und Übergabe der daraus resultierenden Höhenänderung
3a Ebene: Bahnplanung Fusspitze: Schritt: Vorgabe der Kurve auf der die Fussspitze entlang läuft f(dx, dy, ddh) mit Übergabe an Ebene 2
3b Ebene: Bahnplanung Fusspitze: Rückführung der Fussspitze auf die Anfangsposition f(dx, dy, ddH)
4 Ebene: Bahnplanung Körper: Bewegung im Raum von Start zu Zielkoordinaten mit entsprechender Ausrichtung f(ddx, ddy, Teta, h)
5 Ebene: Bewegung im Raum: Erstellen von Zielsequenzen um finale Position zu erreichen.
Ebene 1 und 2 sind abgeschlossen, jetzt will ich 3 und dann 4 implementieren. Die höhere Ebenen geben die Vorgaben immer weiter an die unteren Ebenen. Später ist dann noch geplant, dass ein Gyro die Lage überwacht und die Werte an die Ebene 2 übergibt.
Ebene 5 wird später die Abstandssensoren auswerten und anhand von erkannten Hindernissen einen Weg ermitteln, der um diese Hindernisse herum führt. Diese Ziele werden an Ebene 4 übergeben, die daraus ableitet, wie sich der Körper bewegen muss, um die Ziele zu erreichen. In der Ebene 3 werden daraus die Schritte generiert für jedes Bein und an Ebene 2 übergeben. Diese muss dann aus der Lage des Körpers und den Schrittvorgaben die Position der Fußspitze berechnen, die es zu erreichen gilt. Diese Werte werden an die Ebene 1 übergeben, die daraus dann tatsächliche Servowinkel generiert.
Natürlich muss man das nicht so kompliziert und komplex aufbauen, man kann sich das Leben einfacher machen in dem man rotation und Bewegen unabhängig anlegt. Dann dreht sich der Roboter erst in die Richtung und läuft dann immer gerade aus, dreht sich wieder, läuft gerade aus und so weiter. So braucht man nur drehen und gerade aus laufen implementieren. Ebene 5 und 6 können mit einer Fernsteuerung vom Menschen übernommen werden.
In Ebene 6 stell ich mir vor, dass eine Zielpunkt auf einer Karte angegeben wird und dieser erreicht werden soll. Dazu überprüft der Hexa die Sensoren und läuft auf direktem Weg zum Zielpunkt, stößt er dabei auf ein Hindernis versucht er einen Weg außen rum zu finden. Optimaler weise erstellt er dabei noch eine Karte, auf der das Hindernis eingetragen wird. Ist nach umgehen des Hindernisses der Zielpunkt erreicht: Perfekt. Falls nicht versuch einen anderen Weg zu finden. In dieser oder noch höheren Ebenen kann der Roboter dann auch erkennen, ob z.B. ein Durchgang breit genug ist um ihn quer zu durchlaufen oder er sich erst auf längs drehen muss.
usw.
PS:
11.412.211.223.344.111 Ebene: Weltherrschaft!
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