Hallo Arkon,
was du beschreibst - und auch völlig richtig - ist die weiter Führung der Inversen Kinematik zu einer einfachen Bein-Trajektorie. Was allerdings noch fehlt ist die übergeordnete Bahnplanung oder um es weniger technisch auszudrücken: der Weg.
Hier mal meine Lösung, wie ich mir das Vorstelle:
Nur leider wird er bei einer überlagerten translatorischen und rotatorischen Bewegung keine Kurve laufen, sondern einfach schräg mit einer entsprechenden Drehung des Körpers.
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