Meine Gedanken gehen in eine ähnliche Richtung. D.h. ich habe eine Aktuelle Ist Position definiert durch x=0, y=0, und Drehwinkel alpha = 0° und eine Zielposition mit z.B. x = 150cm, y = 150cm, alpha 45°. Damit müsste der Roboter dann 150cm nach vorn und 150cm nach rechts laufen (translatorisch) und dabei die Orientierung des Körpers um 45° drehen (rotatorisch). Soweit so gut. Einziges Problem was ich bisher noch habe ist, wie ich die Wegstrecke sinnvoll in Schritte unterteile, denn die Zielpositionen können unterschiedlich weit entfernt sein und daher in variablen Anzahl von Schritten erreicht werden, die Anzahl gilt es irgendwie sinnvoll zu bestimmen.