.: Vinculum :. - Hexabot

[Ryoken]

Allerdings müsste ich dann alle LEDs wieder raus rupfen

Man könnte ja auch fein anschleifen. Spart das rupfen, obs natürlich den Aufwand nennenswert verbessert wäre fraglich.

OT: Womit strahlst Du denn die Teile? Mit so nem Aufsatz für den Haus- Hof und Garagenkompressor oder hast was Profesionelleres?
Bei ersterem tät mich interessieren, ob sichs lohnt das anzuschaffen. Vor allem zwecks Sauerei mit dem Sand und Auffangen etc.


Gruß Ryoken

[HannoHupmann]

Nein ich müsste sie trotzdem raus rupfen weil die unter den Abdeckungen versteckt sind. Letztere sind in einer professionellen Box gestrahlt, habe ich in der Arbeit gemacht.

[HannoHupmann]

Jemand am Mitlesen der sich als SPIN-Experte outen will? Ich bin gerade dabei meinem Propeller Chip die IK zu verklickern und ich habe in kleines Cog Problem. Bzw. ich wüßte gerne ob ich der Float32Full auch spezifische Cogs zuweisen kann.

Für alle nicht Experten: Die Idee von den 8 Cogs des µC jedem Bein einen zur Verfügung zu stellen scheitert daran, dass die Mathe Funktion auch zwei haben will.

[HannoHupmann]

So gerade wird die PowerControll Platine fertig und wieder geht es an das leidige Thema einen Hersteller für die Platinen zu finden. Entweder muss ich gleich 100 Stück abnehmen oder die Qualität ist bescheiden oder der Preis völlig überzogen.

Allerdings muss ich jetzt erst noch die richtigen Abmessungen für diese winzigen SMD ICs herausfinden.

Sinn der Übung:
Eine Platinge die den Eingangsstrom und die Eingangsspannung vom Akku überwacht und mir per I²C zur Verfügung stellt. Da der Chip aber mit 5V arbeitet brauch ich auf der Platine auch gleich noch einen Konverter von 5V auf 3,3V. Die Bauteile sind schon all da, nur die Platine fehlt noch...

[malthy]

Hallo Hanno,

ich lasse meine Platinen nach wie vor von Bilex in Bulgarien machen. Du musst definitiv keine 100 Stück abnehmen, die Platinen sind günstig und die Qualität ist in der Regel in Ordnung. Letzteres bedeutet, dass es bei mir hin und wieder durchaus mal Probleme mit der Qualität gab, dem wurde dann aber unbürokratisch mit Ersatz oder Preisnachlass begegnet. Mittlerweile gibt es auch viele chinesische Anbieter, bisher habe ich mich aber noch dazu durchgerungen, denen mal eine Chance zu geben.

So sehen die Platinen von Bilex beispielsweise aus:



Gruß
Malte

[HannoHupmann]

Muss ich mal mit meinem Design ausprobieren. Ich bin aber noch am Feintuning der SMD-Chip-Abmessungen. Irgendwie passen die Geometrien da nicht so ganz zu meinen Bauteilen.

[HannoHupmann]

Sind leider im Urlaub die Jungs von Bilex, wir eh knifflig mit diesen kleinen Chips zurecht zu kommen.


ist halt leider mit den beiden Chips für Power und I²C so ein bisschen knifflig.

[HannoHupmann]

Scheinwerfer front, Aufnahme mit 10% Leistung.

[HannoHupmann]

So nachdem es jetzt einige Tage ruhiger war um meinen Hexa und ihr vermutlich heute schon im Fehlschlag-Thread gelesen habt, dass mir ein Servo abgeraucht ist, gibt es nun News (wie man auf altbayrisch so schön sagt).

1) Der Servo ist komplett hin, da hilft nur noch austauschen, daher bewegt sich Bein B auch so komisch.
2) Die inverse Kinematik ist nun vollständig implementiert.

Was bedeutet das?
Ich muss die Winkel der Servos nicht mehr ausrechnen sondern sie werden berechnet aus folgenden Größen:

Translatorisch:
dx - die x-Richtung der Fussspitze gemessen von der Hüfte
dy - die y-Richtung der Fussspitze auch gemessen von der Hüfte.
--> über den Atan2 wird daraus der Winkel für die Hüfte!
--> Mit der Höhe h werden daraus die Winkel für Schulter und Fuss

Rotatorisch:
hbasis - die Grundhöhe des Hexas über dem Tisch
Winkel Querachse -Rotation um die x-Achse also wie viel der Körper sich nach vorn oder hinten neigen soll
Winkel Längsachse - Rotation um die y-Achse, also wie viel der Körper sich links oder recht neigt.
wy - Wo sich der Drehpunkt für Q befindet auf der y Achse
wx - Wo sich der Drehpunkt für L befindet auf der x Achse

Was heißt das jetzt?
Aus den beiden Winkeln Q und L mit ihrer Position lässt sich der Körper beliebig kippen um die beiden Achsen x und y (drehen um z würde über die dx und dy werte gehen), wie bei einem Flugzeug. Durch die Parameter wx und wy lässt sich der Drehpunkt an eine beliebige Stelle auf dem Roboter (oder auch außerhalb) verschieben und so um jeden Punkt kippen.

Ich verstehs immer noch nicht?
Dann schaut euch das Video an:



Wie gesagt Bein B (das Mittlere rechts) hat einen defekten Schulterservo.

Die Kunst daran ist zum einen die reinen Formeln in Mathe aufzustellen, hier reicht aber Sinus, Tangens und Cosinus Wissen aus. Danach muss man diese Formeln schön im Programm umsetzen, was deutlich aufwendiger ist, da hier die Syntax des Programms zum tragen kommt:
Beispiel für Bein A

  dQ := math.Sin(math.Radians(wQ))
  dL := math.Sin(math.Radians(wL))

  dhAF  :=  math.FMul(dQ, math.FSub(+230.0, -wy))   
  dhABC :=  math.FMul(dL, math.FSub(-110.0, -wx)) 
  hA := math.FAdd(hBasis, dhAF)
  
'~~~~~ BERECHNUNG SERVOWINKEL ALPHA GAMMA PHI 
  '----- Länge von Bein A ---- 
  ca_2 := math.FAdd(math.FMul(hA, hA), math.FMul(rA,rA))
  ca   := math.FSqr(ca_2)
  '----- Winkel von Hüfte A0 ----  
  phi := math.Degrees(math.Atan2(xA, yA))
  phi := math.FAdd(math.FMul(math.FSub(phi, 5.0), 8.0), 809.0) 
  Aziel[0] := math.FRound(phi)
  Aziel[0] := Aziel[0] +0
  '----- Winkel Schulter A1 ----
  alpha_P  := math.ATan(math.FDiv(rA, hA))
  alpha_PP := math.ACos(math.FDiv(math.FAdd(aa_m_bb, ca_2), math.FMul(ax2, ca)))
  alpha    := math.Degrees(math.FAdd(alpha_P, alpha_PP) )
  Aziel[1] := math.FRound(math.FAdd(math.FMul(math.FSub(alpha, 5.0), 8.0),809.0))  
  Aziel[1] := Aziel[1] - 60
  '----- Winkel Fuss A2 ----
  gamma    := math.ACos(math.FDiv(math.FSub(aa_p_bb, ca_2), abx2))
  gamma    := math.Degrees(gamma) 
  gamma    := math.FAdd(math.FMul(math.FSub(gamma, 5.0), 8.0), 809.0) 
  Aziel[2] := math.FSub(2910, math.FRound(gamma))
  Aziel[2] := Aziel[2] +80

Hier hilft es die Berechnung in Excel aufzubauen mit einer grafischen Darstellung zu prüfen ob das überhaupt funktionieren kann bzw. was bei den Werten herauskommen muss. Leider habe ich keine Möglichkeit die Werte nach der Berechnung am Hexa ausgeben zu lassen, da er kein Display oder eine Schnittstelle dafür hat.



Noch Fragen?

[HannoHupmann]

Hat jemand eine Idee wie man die Bahnkurve bzw. Trajektorie implementiert?