.: Vinculum :. - Hexabot

[HannoHupmann]

Problem gelöst! :-D

1) Der SBEC ist viel zu schwach ausgelegt gewesen, jetzt habe ich einen der kann 20A!
2) Die Pufferkondensatoren waren zu klein, wenn man 6x 6.800µF (!) verbaut, dann bleibt die Spannung ein gerade Strich bei 6V!
3) Die Leistung meines Netzteils wird niemals ausreichen, denn ich habe in Bewegung unter Last (einfaches absenken und anheben) bis zu 7A gemessen. (das Netzteil, dass ich gerade habe kann bis zu 32A leisten, ist aber leider nicht meines sondern aus der Arbeit geliehen).

Es zeigt sich also, wenn man einen Hexa dieser Größe und Leistungsklasse bauen will, dass es notwendig ist die Strombelastung genauer zu betrachten. Ich bin hier ziemlich unbedarft rein gegangen und dachte, dass es kein Problem sein müsste.

Nächster Punkt auf der Liste:
- den fliegenden Aufbau wieder richtig zusammensetzen


- Günstiges 12V 20A Netzteil auftreiben
- Neue Platinen machen für die Energieversorung
- Platinen ätzen lassen
- CAD Teile fertig machen
- Teile fertigen lassen

Alles wieder zusammen bauen ^^

[movido]

OK, so entkoppelt man eine Stromversorgung bei der auf der einen Seite Elektromotors für Noise ohne Ende sorgen, und auf der anderen Seite schöne flache 5V rauskommen sollen. Die Schaltung ist getestet und funktioniert.


Der Akku geht einmal direkt an die Servos. Bau bloss nicht dazwischen. Jedes Bauteil macht bei den Spitzen, die die Servos saugen, ärger. NiCad's packen das weg, und LiPo's sollten das auch.

Die 5V nimmst Du so vom Akku: zuerst durch eine Drossel um den Noise zu glätten (wieviel Henry weiss ich leider nicht mehr), dann in Serie ein Diode, damit Stromspitzen in den Servos Dir nicht den Strom aus den Entkoppelkondensatoren klauen. Dann 1000uF und 0.1uF nach Masse, dann den 78L05 oder ähnlich, dann noch einmal 47uF und 10nF an Masse.

Nach der Siebung sollte jeder Kontroller glücklich sein!

[HannoHupmann]

Hallo Movido, im Prinzip mach ich genau das. Nur dass es bei mir über einen Ferritspule und einen SBEC (statt des 78L05Z, der nur 100mA liefern würde) geht - der die Spannung nicht in Wärme verbrät sondern wandelt, was mir persönlich lieber ist. Außerdem reichen die Kondensatoren nicht aus um die Spannungsspitzen meiner 18! Servos zu fangen. Da braucht es etwas mehr µF (siehe oben 6800µF x 6 und alles ist bestens). Ich hatte es ursprünglich mit 2200µF und 100µF versucht, aber das reicht nicht! Wir reden hier nicht über Logik-Pegel von 5V die glattgezogen werden sondern über Leistungselektronik. Für die Logik hab ich es ziemlich genau so wie du es skizziert hast (abgesehen von der Spuhle, da ich hier keine hohen Ströme ziehe).

Deinen Punkt mit den "Bauteilen dazwischen" werde ich aber berücksichtigen und meine Stromverteilung nun etwas direkter realisieren. D.h. direkt vom SBEC zu den Servoverteilerplatinen. Dort die 6.800µF plaztieren und Stecker mit Goldkontakten anbringen. Weiter wird es dort bessere Stecker für die Servos geben und damit die Übergänge verringern. Die Platinen muss ich nun erst noch Layouten und dann machen lassen. Außerdem bekommt jeder Servo noch einen Ferritkern (Spuhle) direk am Gehäuse. Damit sollte dann alles glatt und gut sein.

[movido]

Hmm, bin mir nicht sicher, ob ich das verstehe. Auf der Servoseite brauchst Du überhaupt nicht glatt zu ziehen. Sicher, klar,, Leistungselektronik, aber die Servos vertragen normalerweise so ziemlich alles, denn das müssen sie im Modellbau ja auch. Also den Plus- und Minuspin von den Servomotoren würde ich wirklich direkt an den Akku tun. Ist bei meiner Spinne mit 24 Hochleistungsservos auch so. Die Steuerleitung geht direkt an den Controller, und der sitzt hinter der oben beschriebenen Elektronik. Der Controller brauch ein paar Milliampere, so dass die angegebenen Kondensatoren dicke ausreichen. Die Diode sorgt dafür, dass die Motoren nicht an die Kondensatoren kommen. Was die Motoren ziehen kann ich niemals mit Kondensatoren glätten. Grosse Kondensatoren glätten übrigens nur niedrige Frequenzen. Kleine Kondensatoren glätten die hohen. Daher hast Du auch auf beiden Seiten mindestens zwei.

Vielleicht habe ich auch was nicht mitgelesen und Du brauchst mehrere Ampere auf der Logikseite?

Achja, und fast alles ist besser als der 78L05Z. Hatte ich halt noch in der Grabbelkiste.

[HannoHupmann]

Ich kann schlicht und ergreifen die Servos nicht direkt an den Akku hängen.

[movido]

Da fällt mir jetzt auch nichts mehr ein. Ich beschränke mich dann erst einmal wieder auf's mitlesen

[HannoHupmann]

@movido nicht doch ! Die BlueBird Servos sind einfach nicht für 7,2V - 8,4V ausgelegt und ich habe zwei oder drei auf dem Gewissen, weil ich es nicht glauben wollte. Eben keine besonders guten Servos, aber die habe ich nun mal verbaut. Ein Fehler den ich nun nicht wieder einfach ändern kann und ich hatte am Anfang auch gedacht ich könnte das einfach so machen wie beim Phoenix² und wie du es skizziert hast. Meine Spannungseinbrücke sind im Bereich der niedrigen Frequenzen und daher brauch ich große und dicke Dinger, so ein paar µF reichen da einfach nicht. Erst als ich mir das ganze auf dem Oszi angeschaut habe konnte ich es selbst glauben, vor allen wenn du nacheinander deine 2200µF einsteckst und erst bei 15,3mF eine sichtbare Glättung erreichen kannst, bei zwei Beinen! Auch hier mach ich die BlueBirds verantwortlich die sind auch in dem Punkt einfach mies.

Bei der Logikversorgung bin ich im Moment bei einem 9V Block und einem Step-Up der 12V generiert, einem Spannungsregler für 5V und danach nochmal einer auf 3,3V. Irgendwie schon komisch, wenn ich bedenke, dass ich nun vier verschiedene Spannungen auf dem Hexa habe: 12V, 6V, 5V und 3,3V! Die Spannung der Servos 6V wird jetzt mit 40800µF (!) abgepuffert. Das klingt im ersten Moment nach overkill aber weniger führt sofort wieder zu "wackelnder Spannung". Abgesehen davon