@Malthy habe ich ausprobiert, aber funktioniert leider nicht - zumindest nicht mit einer Hallogenlampe, allerdings funktioniert es auch nicht, wenn ich meine Servos an 5V direkt anschließe. Ich denke das ATX Netzteil bringt mich hier nicht weiter, da ich keinen Leistungswiderstand im Haus habe.

Wenn ich mir den Spannungsverlauf mit nur einem aktiven Bein anschaue, habe ich auf dem Oszi etwa alle 2,x ms einen Spannungseinbruch. Dabei ist es egal aus welcher Quelle ich das Bein versorgen. Wenn alle Servos in Position sind, bleibt die Spannung konstant auf 6V, wird ein Servo ein bischen belastet, dann bekomme ich die regelmässigen Spannungseinbrüche von etwa 1 bis 2V . Sieht für mich irgendwie danach aus, als wenn die Servos ihre Position dabei aktuallisieren und für den Moment zuviel Leistung brauchen, was das Versorgungssystem nicht bereit stellen kann. Normalerweise kann man solche Spannungseinbrüche mit einem Kondensator glätten und ich dachte mit 2200µF schon eine ganz ordentliche Glättung eingebaut zu haben, doch mein Test am Labornetzteil und zusätzlichen Kondensatoren hat mit eines besseren belehrt.
Mit 7x2200µF erreiche ich eine halbwegs saubere Spannung (-0,5V) bei zwei voll belasteten Beinen. Es scheint wohl, dass ich hier einfach ein paar dicke Elkos brauche um die Spannung glatt zu ziehen.