Ich hab' bei meinem Roboter die Servos einfach wie folgt kalibriert: per Taster wurden die beiden Endlagen sowie Winkel von +45° und -45° angefahren. Die jeweiligen Pulslängen bei diesen Winkeln (schließlich sind die Winkel ja das Ergebnis der IK) wurden im EEPROM gespeichert. Dann einfach eine Gerade durch diese Punkte legen (wofür ja schon 2 Punkte reichen sollten) - und fertig ist die Kalibrierung...

Schöne Grüße