So kleines Update, nachdem ich am Wochenende fleißig war und alle Beine wieder zusammengeschraubt habe, sieht der Hexa jetzt wieder gut aus:
Neu hinzugekommen sind die Abdeckungen für die LED-Streifen (diese milchigen Streifen auf den Oberschenkeln). Die Kabel im Inneren des Roboters müssen noch sauber verlegt werden, was ich aber erst machen werde, wenn die zweite Platine fertig ist.
Hier noch eine kleine Detailaufnahme von den beiden Beinen:
Gewogen habe ich den Aufbau noch nicht, das werde ich vermutlich heute oder morgen machen um zu sehen ob es bei den 2,3kg bleibt. Die neuen Servos hören sich sehr viel "leiser" an und sind auch kräftiger, allerdings auch das habe ich noch nicht getestet.
Gestern ist mir noch ein klassischer "Initalisierungs-Bug" aufgefallen, den einige von euch vielleicht auch schon erlebt haben. Die Beine bekommen im Moment alle 90° als Vorgabe - also Mittenstellung. Wird dann die Spannungsversorgung angeschaltet gibt es ein wildes, nicht endenden Zucken und Zappeln. Der Strom geht dabei seh stark hoch. Initialisiert man hingegen nur 4 Beine und hängt die beiden übrigen erst dann an, ist alles ruhig und schön brav und der Ruhestrom beträgt etwa 0,5A
Erst dachte ich, dass mein Netzteil nicht in der Lage ist den hohen Einschaltstrom bereit zu stellen, aber auch mit dem Akku war es nicht möglich alle Servos gleichzeitig zu initialisieren. Entweder muss ich mir in der Schaltung oder in der Programmierung noch etwas überlegen um dieses Anfangsgezappel weg zu bekommen.
PS: Im Fehlschlag der Woche hatte ich geschrieben, dass mir mein Spannungsregler für die 12V Step-Up verschmort ist, aber es war dann doch nur eine kleine 100µH Spule die sich verabschiedet hat.
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