.: Vinculum :. - Hexabot

[HannoHupmann]

Wenigstens einer  

Erst mal muss ich alles wieder zusammen frickeln und die Servos kalibrieren, dann kann ich eine Messung machen, wobei ich fürchte, dass meine Personenwaage dafür nicht fein genug auflöst. Mal sehen ob es die µg Waage in der Arbeit genauer sagen kann :-P

Bei der letzten Messung mit der sehr ungenauen Waage (die nur auf 0,1 auflöst) bin ich auf 2,8kg gekommen. Allerdings dürfte sich daran nicht viel geändert haben, da die neuen Servos schwerer sind als die alten. Höchstens durch die Verkleinerung der übrigen Teile könnte sich das Gewicht geändert haben.

[Geistesblitz]

Hast du keine Küchenwaage im Haus? Meine kann bis 3kg anzeigen, gibt aber bestimmt auch welche mit einem größeren Messbereich.

[schorsch_76]

Ich les hier auch immer mit  

[movido]

Ich befürchte, Du brauchst noch stärkere Servos. Bin sehr gespannt auf die ersten Ergebnisse.

[HannoHupmann]

Alles auf die Waage gepackt und gewogen. Jetzt komm ich auf 2,5kg also rund 0,3kg leichter als bei der ersten Messung. Gut es ist noch nicht alles zusammen gebaut aber ich hab auch alle Schrauben und Muttern mit gewogen.

Berechnung:
2,5kg aufgeteilt auf 4 Beine die immer am Boden sind ergibt 0,6kg (=6N) pro Bein an Gewicht. Der längste Hebelarm beträgt 16cm (Bein voll ausgestreckt) ergibt 16cm * 6N = 96Ncm. Die Servos können 14,2kgcm also rund 142Ncm. Also eine Sicherheit von 1,47. Natürlich wird noch das eine oder andere angebaut werden an den Hexa und damit wird das ganze schwerer werden. Bei einer Sicherheit von 1,2 würde ich also ein Gewicht von 2,95kg nicht überschreiten dürfen.
Alternativ gibt es aber noch die Möglichkeit Teile leichter zu machen oder gar durch CFK zu ersetzen.


@movido warum glaubst du ich brauch noch mehr Kraft in den Servos? Ich fürchte eher, dass die Massenträgheit der Beine zu groß ist.

[movido]

@HannoHupmann Naja, probier's erst einmal so. Die Trägheit der Beine ist fast egal. Aber bei einem Hexa wirst Du ganz schnell nur noch drei Beine am Boden haben wollen. Und Du hast ja nicht nur statische Belastung, sondern auch dynamische Kräfte. Wenn Du z.B. einen Schritt machst, dann bewegt sich ja der Körper auch auf und ab, wird also vertikal beschleunigt und abgebremst. Das geht natürlich alles auf die Hebel.

Aber wie gesagt. Schau erst mal, wie's klappt. Mit der aktuellen Konfiguration wirst Du schon sehr weit kommen. Für die Schrittfolge wäre eine gute Inverse Kinematik prima, damit die vertikale Bewegung gering bleibt.

Ich drücke die Daumen und danke ganz herzliche für die tolle Beschreibung!

- Matthias

[HannoHupmann]

So kleines Update, nachdem ich am Wochenende fleißig war und alle Beine wieder zusammengeschraubt habe, sieht der Hexa jetzt wieder gut aus:
 

Neu hinzugekommen sind die Abdeckungen für die LED-Streifen (diese milchigen Streifen auf den Oberschenkeln). Die Kabel im Inneren des Roboters müssen noch sauber verlegt werden, was ich aber erst machen werde, wenn die zweite Platine fertig ist.

Hier noch eine kleine Detailaufnahme von den beiden Beinen:
 

Gewogen habe ich den Aufbau noch nicht, das werde ich vermutlich heute oder morgen machen um zu sehen ob es bei den 2,3kg bleibt. Die neuen Servos hören sich sehr viel "leiser" an und sind auch kräftiger, allerdings auch das habe ich noch nicht getestet.

Gestern ist mir noch ein klassischer "Initalisierungs-Bug" aufgefallen, den einige von euch vielleicht auch schon erlebt haben. Die Beine bekommen im Moment alle 90° als Vorgabe - also Mittenstellung. Wird dann die Spannungsversorgung angeschaltet gibt es ein wildes, nicht endenden Zucken und Zappeln. Der Strom geht dabei seh stark hoch. Initialisiert man hingegen nur 4 Beine und hängt die beiden übrigen erst dann an, ist alles ruhig und schön brav und der Ruhestrom beträgt etwa 0,5A

Erst dachte ich, dass mein Netzteil nicht in der Lage ist den hohen Einschaltstrom bereit zu stellen, aber auch mit dem Akku war es nicht möglich alle Servos gleichzeitig zu initialisieren. Entweder muss ich mir in der Schaltung oder in der Programmierung noch etwas überlegen um dieses Anfangsgezappel weg zu bekommen.

PS: Im Fehlschlag der Woche hatte ich geschrieben, dass mir mein Spannungsregler für die 12V Step-Up verschmort ist, aber es war dann doch nur eine kleine 100µH Spule die sich verabschiedet hat.