Bei deinem Gerade auslaufen und Drehen fehlen ein Paar angaben. z.B. Wie schnell soll er sich drehen, oder soll die Drehung bis zum ende des Geradeaus Laufens fertig sein? Wenn ja, fehlt eine Angabe zur Strecke

Ohne dieser Angabe wird es schwer eine Bewegung zu berechnen.

Am einfachsten dürfte es sein, wenn du eine Maximal Geschwindigkeit vorgibst für die Achsen und das Drehen und dann den gemeinsamen Teiler Aus alles Bewegungen zu ermitteln.

Also X_max 1cm/s und Drehung_max 1°/s bei einer Bewegung um X 50cm und 14°:
Daraus würden sich dann eine Bewegung mit X=1cm/s und Drehung von 14/50°/s ergeben. Hoffe du verstehst, was ich meine.

Oder aber du musst all deinen Bewegungen eine Geschwindigkeit vorgeben, ähnlich wie bei G-Code einer CNC-Maschine.