Oh beim Phoenix² ging es ganz prima ohne Rückmeldung der Servos. Im Prinzip vertrau ich einfach darauf, dass die Beine da ankommen wo sie nach Vorgabe sein sollten. Die Rückmeldung würde mir ja nur ermöglichen zu prüfen ob sie da angekommen sind und falls nicht einzugreifen. Für die ersten Schritte wird es so gehen müssen, später implementiere ich vielleicht eine geeignete Art der Rückkopplung, wobei ich hier wohl eher auf DMS Streifen als auf Potis zurück greifen würde.