.: Vinculum :. - Hexabot

**rolber** · 10.12.2011, 20:53

Hallo Hanno !
Tolles Projekt, das Du da realisierst !
Für den 9V auf 12V Step Up hier ein interessanter Link:
http://www.national.com/ds/LM/LM1577.pdf
Nur wenige Bauteile und der Strom sollete für deine LED`s auch ausreichen

Roland

**HannoHupmann** · 11.12.2011, 13:39

Hi Roland,

jupp genau sowas hab ich gesucht. Herzlichen Dank.

Zur Zeit komm ich nur in kleinen Schritten weiter, da mir die Zeit fehlt mehr zu machen. Leider hab ich noch keine idealen Federn für die Oberschenkel gefunden, die Einen sind zu streif, die Anderen zu weich.

**HannoHupmann** · 14.12.2011, 22:12

So heute wollte ich mal die Servos ein wenig wackeln lassen, aber mehr als ein Zucken ist dabei nicht raus gekommen. Irgendwo hab ich noch einen Fehler drin und weis aber nicht wo. Normalerweise sind die Programme und Controller schon öfters im Einsatz gewesen nur heute ist wohl nicht mein Tag.

**HannoHupmann** · 16.12.2011, 17:39

Was nutzen die teuersten Servos wenn man sie nicht ansteuern kann? Nichts! Irgendwas ist anders bei den BlueBird gegenüber den klassischen Wald-Wiesen-Servos und daher bekomm ich die mit meinem Propeller Chip nicht angesteuert. Jemand schon was mit BlueBird Servos gebastelt?

EDIT: Anruf bei der Conrad-Hotline hat heraus gebracht, dass die Pegelspannung wohl zu gering ist. D.h. mein Propeller mit 3,3V liefert nicht genug Spannung um den µC im Servo anzusteuern. Also hab ich mir jetzt aus einem BS170 eine kleine Verstärkerschaltung gebaut und herausgefunden, dass der Servo bei ziemlichig genau 4,95V schaltet. Dummerweise genau bei dieser Spannung und bisher auch nicht besonders verlässlich. Ich muss hier unbedingt noch ein wenig optimieren, damit die Servos im Betrieb dann nicht wegen einer kleinen Spannungsspitze aufhören zu arbeiten.

**Bammel** · 16.12.2011, 19:14

Und wenn du deine Servos mit 6V betreibst!? Dann bist du da nicht so an der grenze.

**021aet04** · 16.12.2011, 21:23

Das Problem ist nicht die Spannung für die Servoversorgung sondern der Pegel für die Signalleitung. Wenn ich das richtig heraus gelesen habe.

MfG Hannes

**Bammel** · 16.12.2011, 23:44

Das ist mir klar... ABER bei 6V reagieren die Servos schonmal schneller und da er ja die signalleitung mit einem treiber transistor versieht könnte er dort ja auch die 6V schalten.

**HannoHupmann** · 17.12.2011, 00:58

Um das Problem mal ein wenig genauer zu Fassen und da ich noch keine Lösung habe.
Standard Ansteuern funktioniert nicht mit den BMS705 Servos. Die sähe wie folgt aus: 6V auf die Servos. Signalleitung direkt an den µC (3,3V) und gemeinsamer GND. Funktioniert mit den "alten" Carson analog Servos problemlos.
Laut Conrad arbeiten die BMS705 mit einer höheren Singalpegelspannung und ich müsste diese hochsetzen.
Leider verträgt der Propellerchip nur 3,3V also muss eine Treiberschaltung her. Dazu verwende ich einen BS170 Transistor mit einem 82Ohm Vorwiderstand auf der Gate Leitung. An Drain schliesse ich über einen weiteren 82Ohm Widerstand die Servoleitung an und Source kommt auf den gemeinsamen GND. Wenn ich nun an der Spannung fein einstelle kommt irgendwann bei 4,8-5,0V ein Moment wo die Servos reagieren. Allerdings sofort wieder abschalten sobald sich die Spannung minimal ändert. Der Zustand ist also nicht Stabil.

Gerade hab ich noch ausprobiert die Pegelspannung über ein Poti sauber einzustellen und unabhängig von der Servospannung machen. Funktioniert aber leider gar nicht.

FAZIT:
Ich hab keine Ahnung welchen Pegel ich genau erreichen muss und wie ich diesen stabil bekomme. Ich will ja später im laufenden Betrieb nicht, dass andauernd die Beine einknicken weil irgendwo die Spannung nicht passt. Natürlich hab ich die Möglichkeit andere
Noch irgendjemand eine Idee wie ich die Servos ansprechen könnte?

Servos zu verwendent aber ich hab bereits 5x BMS705 ca. 17€ und 4xBMS705MG ca. 28€ gekauft und das Geld wäre dann wohl oder übel weg.

EDIT: Das Thema BMS705 Servo ansteuern hab ich hier hin ausgelagert: https://www.roboternetz.de/community...418#post533418

**HannoHupmann** · 22.12.2011, 10:53

Nach 5 Tagen und gefühlten 100 Stunden an dem Problem hab ich die Blue-Bird Servos soweit, dass sie auf meine Steuersignale reagieren. Damit kann ich mich dem nächsten Schritten im Projekt zuwenden und über die Weihnachtsferien ein bischen weiter bauen. Material ist jetzt fast alles vorrätig, auch wenn ich wieder kleine Modifikationen am Bein machen muss nach dem ersten Tests.