.: Vinculum :. - Hexabot

[Geistesblitz]

Interessante Idee  
ich stell mir nur gerade vor, wenn das Bein dann belastet wird, dann wird unten die Feder vom Riemen eingedrückt, das Riemenrad vom Bein gibt nach und oben müsste dann der Riemen durchhängen. Ich weiß jetzt allerdings nicht, ob das ungünstig ist, wenn der durchhängt, wegen Wegrutschen und sowas, vielleicht könnte man da auch noch ne Feder hinsetzen, damit das kompensiert wird?

[Arkon]

Sehr interessant und vor allem imposant wenn man das erwartete Budget sieht. 2k€ muss man erstmal "über" haben für sein Hobby....

Um die Mechanik zu vereinfachen hätte ich auf die bewährten Servosaver zurückgegriffen. Die gibt es zum einen fertig zu kaufen oder man kann zumindest das Wirkprinzip übernehmen. Dürfte platzsparender und günstiger sein als deine Zahnriemen/-scheibenaufbauten sein.

[HannoHupmann]

@Geistesblitz Genau so ist das Prinzip der Konstruktion. Die Überlegung hatte ich auch schon aber hier werde ich um den Test nicht herum kommen, auch welche Federstärke ich einbauen muss. Die Dimensionen sind aber immernoch sehr klein und daher geh ich davon aus, dass nichts durchrutscht.

@Arkon wenn man Dinge ordentlich machen will, dann muss man dafür auch Geld investieren. Der Hexa wird definitiv kein "low-Budget" Projekt nur um zu sehen ob es funktioniert. Ich hab schon Phoenix² so günstig wie möglich gebaut, jetzt halt die andere Richtung. Die Servosaver gehen meines wissens in beide Richtungen bei mir dürfte es aber nur in einer Richtung Federn und ich kann die Federkraft nicht so leicht ändern wie bei dieser Version. Hier tausch ich einfach eine Feder aus und bau eine härtere/weichere ein.

Vielleicht funktioniert die Idee auch gar nicht und ich muss nochmal ein neues Konzept erarbeiten, daher bau ich jetzt einen Bein auf und kuck obs klappt.

[Arkon]

Eine Richtung des Servosavers wird ja nicht wirklich angesprochen. Dazu müsste auf das Bein ja eine Kraft entgegengesetzt deiner Kraft Fs wirken, das Bein müsste als nach unten gezogen werden.

Stichhaltiger ist da das Argument, der einfach verstellbaren Federkraft. Wobei man auch hier sicherlich Abhilfe schaffen kann. Man muss ja keine fertigen Saver nehmen sondern nur das Prinzip übernehmen. Und dabei kann man halt auch die Möglichkeit einer leicht tauschbaren Feder berücksichtigen.

Aber ich denke mal auf Grund deiner Erfahrung wird Vinculum sicherlich zufriedenstellend Funktionieren. Viele Wege führen nach Rom  

[HannoHupmann]

Hier nun eine CAD Zeichnung von dem System:

 

So, dank CNC-Eltner hab ich heute schon meine ersten Teile bekommen und natürlich gleich einen Funktionstest gemacht.

 
Fazit
1) Der Abstand zwischen den beiden Riemenscheiben ist zu klein, ein paar Milimeter mehr würde hier schon helfen.
2) Die Sache mit dem Durchrutschen des Riemens könnte tatsächlich ein Problem werden, allerdings hab ich dafür auch schon eine Lösung gefunden.

 

Wird der Riemen oben über die silberne Scheibe geführt, dann rutscht der Riemen nicht durch.
Als Test wurde die linke Riemenscheibe fixiert (hier kommt später der Servo dran) und die rechte Riemenscheibe bewegt (hier wird die Schulter angeflanscht). Der Riemen wölbt sich nun an der Oberseite wie gewünscht auf und drückt das Federelement (hier nur die silberne Scheibe unten mitte) nach unten. Dabei Rutscht der Riemen aber nicht über die Scheiben.

Ich hab heute beim Conrad Servos und Kugellager bestellt, wenn die da sind gibts einen ausführlichen Funktionstest und dann muss ich ins Redesign gehen, falls ein Update notwendig ist. Es fehlen noch einige Kleinteile aber dann kann ich mal das ganze System so aufbauen wie es später tatsächlich werden soll. Die Schrauben bleiben natürlich nicht als Achse!

[HannoHupmann]

Gestern hab ich versucht einen Fuss aus CFK zu laminieren. Das Ergebniss ist soweit gut aber da ich 6 Stück davon brauche, werd ich um eine Form nicht herum kommen. Für den ersten Prototypen tut es das Teil aber schon.

[HannoHupmann]

Gestern sind die Teile gekommen, heute hab ich sie aufgebaut und einen ersten Funktionstest gemacht. Natürlich klappt es nicht auf anhieb an allen Stellen so wie geplant, was aber nicht weiter tragisch ist. Ich hab eine Liste von einigen Punkten die noch verbessert werden müssen aber grundsätzlich funktioniert die Idee. Ich werd jetzt nochmal neue Teile fräsen lassen und ein paar Löcher verschieben und das ganze optimieren und dann dürfte der Prototyp fertig sein.

Natürlich gibt es auch ein paar Bilder von der Version wie sie im Moment ist, die stell ich nachher noch online.

EDIT: Das einzige was mir noch ein wenig Sorgen macht ist das Gewicht. Zur Zeit wiegt es mit allen Anbauteilen 240g. Das würde in Summe dann 1440g nur für die Beine machen. Bliebe noch 1100g für den Rest, denn ich möchte nicht über 2500g kommen.