.: Vinculum :. - Hexabot

[HannoHupmann]

Sieht so aus als würde mein CNC-Fräser keine Zeit für meine Teile finden, daher bin ich nun auf der Suche nach jemanden der mir genau diese Teile fertigen kann:
https://www.roboternetz.de/community...228#post576228

[Ripper121]

Schraubstock und Feile?  

[Slowly]

Moin Hanno,
die 2er Aluteile mache ich Dir bis nächste Woche fertig. Die Portalanlage hat sich verzogen und muß am WE gerichtet werden.
Grüße
Slow

[HannoHupmann]

@Slowly ohje, ich wollte schon fragen, da ich es gar nicht kennem dass du solange brauchst. Dann hoffe ich, dass sich alles wieder richten lässt am Wochenende.

@Ripper ja das wäre auch eine Möglichkeit, aber das ist wie ... Steinzeit

[HannoHupmann]

Oh man langsam wirds wieder eng im Vinculum Körper, die ganzen Kabel müssen irgendwo durch. Ich hab auch noch keinen Platz für den IMU Baustein gefunden, dabei sollte der vermutlich mittig sitzen. auch für die Akkus ist noch kein wirklich guter Platz gefunden. Dafür ist nun auch die Deckplatte fertig.

Die neuen Teile für die Beine habe ich nun auch bestellt, allerdings überlege ich ob man die nicht hätte "drucken" können? Hoffentlich wird die neue Beinversion leichter als die alte.

[HannoHupmann]

Gestern habe ich von Slowly meine ersten Teile für die neuen Beine bekommen und sie sehen toll aus!
Die beiden Oberschenkel vorn und hinten, passen perfekt.
Die Schulterflanschplatte ist auch perfekt.
Nur bei der Oberschenkel Flanschplatte habe ich mich sauber vermessen! Das Loch für das Lager ist nicht richtig positioniert, hier muss ich nochmal in die Zeichnung gehen und die Position anpassen. Vermutlich ist mein Servo falsch vermessen.


Ansonsten sagt die Feinwaage:
352g für die alte - bisherige Version
289g für die neue Version

Also rund 60g pro Bein eingespart, was dann in Summe 360g bedeutet! Damit sollte ein Gewicht von unter 3kg möglich sein. Im Moment hat der Hexa 3kg (gemessen mit der Personenwaage).

Da es immer wieder kommt, hier nochmal kurz überschlagen die Auslegungsberechnung für die Servodrehmomente:
3kg = 30N; Vier Beine am Boden = 7,5N,
Hebelarm bei ungünstigster Beinstellung (45°/45° zum Boden über Oberschenkel und Fuss) = 16cm, daraus folgt: 120Ncm und die Motoren können 142Ncm.
Also wird eine Sicherheit von 1,18 erreicht.

Der Abstand zwischen den beiden Achsen am Oberschenkel beträgt nur 11cm, bei Stellung 90°/90° wäre es also eine Sicherheit von 1,72.
Für ein Gewicht von 2,7kg hätte ich 1,31 und 1,91 Sicherheit.

[HeXPloreR]

Gewicht gespart - das ist gut  ...Fotos