.: Vinculum :. - Hexabot

[HannoHupmann]

Liegt irgendwie in der Natur der Sache bei einem Bausatz, dass es variabel zusammen gebaut werden kann. Nur bin ich kein Fan von Bausätzen, da ich so gerne selber Tüftel und mir Gedanken mache. Ist ja nun nicht so, dass mich diese CAD Konstruieren und Schaltungen ausdenken nervt. Ganz im Gegenteil, ich kann dabei wunderbar entspannen. Daher freu ich mich schon darauf heute Abend die Teile weiter zu pinseln und dann mal kucken wie ihr diese Lösung findet.

[HannoHupmann]

Nachdem ich mit der ersten Lösung nicht ganz zufrieden war, habe ich in den letzten Tagen nochmal den virtuellen Pinsel geschwungen und rausgekommen ist das hier:


Der Hüftservo wird um 90° gedreht eingebaut und bekommt an den Seiten ein 3D-Fräs-Teil, welches aber aufgrund seiner kleinen Geometrien recht günstig wird - hoffe ich zumindest. Abmessungen: 58mm x 9mm x 19mm sollte also aus 10x20 Material raus gehen. Verbunden wird das ganze auf der Unterseite mit einem CFK Blättchen 2mm Stärke um das Kugellager zu halten (hier könnte ich auch noch Alu nehmen).


Der Oberschenkel besteht nun wieder aus einer Konstruktion ähnlich meiner ersten Lösung. Die Servos werden zwischend en beiden Platten eingebaut und mit PVC Klötzen der Abstand eingestellt. Neu ist, dass der Schulterservo nun in den Oberschenkel integriert ist. Damit kann ich aus Platten + einer Bodenplatte für das Lager ein sehr stabiles Gebilde aufbauen.



Nachteil der ganzen Konstruktion: Ich kann nix mehr Recyclen sondern muss alles neu machen. Die Menge der Teile ist aber überschaubar und es sind keine komplexen Teile dabei.

[HeXPloreR]

Moin,

das sieht echt gute aus. Einfach und zweckmässig - so wie es sein soll.

Doch etwas habe ich noch gesehen:

Die weißen Blöcke sind alle gleich - das ist gut, aber zwei davon benötigen mindestens eine Aussparung für die Kabel.
Das würde ich einmal mit einem Alu-Rechteck-Profil gegenrechnen. Und dann ggf alle so ausführen.
Durchgehende Schrauben sind an der Stelle okay - das vereinfacht auf jedenfall die Ausrichtung. Hauptsache ist das Servokabel geht dran vorbei.

Den Halter mit dem Gegenlager würde ich genauso fertigen lassen wie den Hornhalter. Allerdings kombiniert mit Gegenhalterbohrung und Hornbohrungen. Den Überstand der den Servo etwas umschliesst benötigt man vielleicht nicht, wodurch man mit einigen Änderungen gleiche Teile erhalten könnte.
Das ist dann zwar ein ganz wenig schwerer, aber Du hast wieder 12 gleiche Teile - statt 2x6.
Das wird aber nur interessant für Dich sein, wenn Du mal irgendwann zwei Servos parallel einbauen möchtest - die dann Boden an Boden liegen könnten.

Und die Aussparung für das Kabel (konnte man jetzt zwar auf den anderen Seite nicht richtig sehen) möchte ich hier auch noch wenigstens erwähnen. Da würde ich schauen ob man direkt oben und unten neben den Bohrungen/Gewinde ins Material eine Ausklinkung machen kann.

Die Schrauben (EDIT: < "Bohrungen" sollte es natürlich heißen) würde ich persönlich, da das Teil ja aus Alu scheint, als Gewinde ausführern und von beiden Seiten mit Schrauben verbinden. Spart zumindest im Zwischenbereich Gewicht ein.

Bild habsch hier:

[HannoHupmann]

Guten Morgen..

HeXPloreR du hast völlig recht, ich hab die Kabelanschlüsse wieder vergessen, die sollte ich noch berücksichtigen! Danke für den Hinweis.

Da die CNC Teile eh auf der Maschine gefräst werden würde ich lieber auf "Gleichteile" verzichten und dafür Gewicht und Optimierung mitnehmen. Bei einer Serienproduktion wären Gleichteile sicher kostengünstiger :-D.

Die Idee mit den Gewinden ist an und für sich auch gut, nur ist meine Erfahrung, dass es im CAD ohne Probleme zusammen passt, aber in der Realität dann nicht mehr, weil die Servos nicht exakt sind oder irgendwo eben doch etwas außerhalb der Toleranz liegt. Daher fürchte ich mit den Gewinden im Aluminum ein Problem zu bekommen bei der Positionierung. Ich werde aber nochmal darüber nach denken.

[Hummer]

... Abmessungen: 58mm x 9mm x 19mm sollte also aus 10x20 Material raus gehen...

wiso dann nicht gleich 58 x 10 x 20 ,dann sparst du dir die Fräsvorgänge um das material ein bisschen kleiner zu machen...

sparst mit dem wegfräsen nur gerade 4.5 gramm pro teil...

[HeXPloreR]

Mir ist noch "was wichtiges" aufgefallen und zwar Deine Plexiglasabdeckung habe ich die ganze Zeit nicht mit eingeplant. Ich
hoffe es ist okay, und Du vermisst nicht plötzlich Deine LED's Zur Not geht eine SMD Platine auf die beiden Servos des Oberschenkels. Oder nur dazwischen.

Das mit den Gewinden ist sone Sache, allerdings haben meine Servos Hitec und RS-2 Aufnahmebohrung von ca 4,5mm, wenn man da jetzt M3 Gewinde ziemlich mittig zur Aufnahme ins Alu schneidet, dann sollte es eigentlich nicht dramatisch sein wenn man z.B. 0,4mm daneben liegt.

Und das Bodenblech stattet man einfach auch mit Übermassbohrungen (oder Übermass-Langlöcher - hast Du ja schon welche) aus, dann kann man das gleich zum Einstellen des Gegenlagers mitbenutzen.

[HannoHupmann]

Mit den Langlöchern bin ich allerdings noch nicht ganz zufrieden, vermutlich wird es die aber brauchen um die Achsen schön aufeinander zu bekommen - zumindest in einer Richtung.

Die Abdeckung ist - wegen besserer Sichtbarkeit der Mechanik - gerade nicht drauf, die kommt aber wieder auf die Oberschenkel. Dafür habe ich zuviel Aufwand betrieben, als dass ich die jetzt weg lasse, außerdem sieht klasse aus, wenn die Beine leuchten. Leider kommt und kommt die Platine dafür nicht, bin jetzt bei +5 Wochen Lieferzeit .

@Hummer, ich schau mal ob das auch funktionieren würde, vermutlich bei dein 9mm ohne Probleme, bei den 19 weis ich noch nicht ob auch 20 in Ordnung sind. Allerdings muss ich auf beiden Seiten sowieso fräsen, daher könnte man auch einmal fix drüber gehen. Mal kucken was mein Haus und Hof-Fräser noch für Ideen hat.


Brauch jemand einen 26V 5A Turnigy SBEC? Ich hätte einen günstig abzugeben.
Außerdem diverse Zahnriemen und Zahnräder :-P

[HannoHupmann]

...sparst mit dem wegfräsen nur gerade 4.5 gramm pro teil...

Sag doch sowas nicht, das wären dann bei 12 Teilen auch schon wieder 54g und das ist auch nicht zu verachten.
Ich habs jetzt doch mal 20x10 gemacht, wobei ich nochmal mit dem Fräser sprechen muss ob es nicht eh egal is ob er einmal drüber schrubt.


Hier nun nochmal ein Modell des neuen Designs:
http://skfb.ly/5ki32e1c0a
Leider habe ich noch nicht herausgefunden wie ich bunte Modelle bei Sketchfab hochladen kann.

Berücksichtigt wurden die Ausschnitte für die Kabel (zumindest bei zwei Servos wie ich gerade sehe, beim dritten hab ich es vergessen .
Die Servos an der Schulter sind 1mm nach unten gerutscht damit platz für die LED Streifen ist und die Abdeckung ist wieder drauf.
Noch Ideen oder Änderungen?
Ansonsten werde ich mich langsam daran machen Leute zu suchen die diese Teile fertigen können. Bzw. erst mal wie ich eine Zeichnung erstelle.

[HannoHupmann]

Soll keiner Denken es würde im Moment nicht weiter gehen. Im Moment bin ich an der Neuordnung der Elektronik, nachdem nun endlich alle Platinen da sind. Leider ist dabei mein LM2577 zu bruch gegangen und jetzt hat der Hexa erst mal keine 12V Spannungsversorgung womit ich die LEDs nicht testen kann.

Leider gibt es das Teil nur bei Reichelt und im Moment kommt noch nicht genug "zusammen" um eine Bestellung zu rechtfertigen.



So sieht das ganze im Moment aus, von links nach rechts:
1) Servo-Platine
2) LED und sonstiges Board
3) Pufferkondensatoren und Stromverteilung für die Servo-Stromversorgung
4) oben SBEC mit 20A
4) unten 9V zu 5V zu 3,3V und bald hoffentlich wieder 12V

Im Moment in dem Zustand lässt sich deutlich besser verkabeln, die Beine sind gerade zur Seite gelegt. Aber auch dort gibt es neues:

1) Die Frästeile sind bestellt
2) Die CFK Teile auch
3) Die Kötzchen konnte ich letzten Freitag in der Arbeit machen, fehlen noch die etwas kleineren
4) Für die Füße habe ich neue Spitzen an denen nun eine Anti-Rutsch-Matte von TexasInstruments klebt (Ja Werbegeschenke sind was tolles wenn sie so gut zweckentfremdet werden können)

[HannoHupmann]

Ok der nächste Hexa wird noch ein bischen größer:
http://www.mantisrobot.com/?utm_sour...m_medium=email